https://robolab.suehiro.pro/ 2026-04-14T08:18:51+00:00 https://robolab.suehiro.pro/ https://robolab.suehiro.pro/lib/exe/fetch.php?media=wiki:dokuwiki.svg text/html 2025-05-06T05:57:23+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolab.suehiro.pro/doku.php?id=works:cv2&rev=1746511043&do=diff cv2による画像処理 色領域抽出 text/html 2025-05-06T02:07:47+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolab.suehiro.pro/doku.php?id=works:d435_rgbd&rev=1746497267&do=diff realsens d435によるrgbd撮影 撮影の例 画素数は，カラー，距離ともに1280*720で設定している． カラー画像は，opencv用にbgrで設定している． [撮影風景1] 距離画像は1mm刻みのuint16で表現したものになっている． 色は，matplotlibによるものである， text/html 2025-02-17T04:52:17+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolab.suehiro.pro/doku.php?id=works:pybullet_arm6dof&rev=1739767937&do=diff pybulletの６関節アーム 図のような6関節アームをpybullet上で作成した． 関節構造は6自由度アームの順運動学のものと同じである． ハンドについているグレーの直方体はハンドに付けられたシミュレータ上のカメラの位置を表している． 形状はrealsenseのd435などを模しており，視線は手先方向になっている． text/html 2025-04-30T03:41:29+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolab.suehiro.pro/doku.php?id=works:pybullet_camera&rev=1745984489&do=diff pybulletでのrgbd撮影 撮影の例1 半円柱のほぼ真上から撮影している． [撮影風景1] pybulletでは，rgba(uint8*4)カラー画像が取得される． opencvで表示する際は，bgr(uint8*3)に変換する必要がある． 物体自身に陰影はあるけれど pybulletのメイン画面にある物体が落とす「影」がなくなっているのが気になるところ． text/html 2025-04-26T01:47:15+00:00 Anonymous (anonymous@undisclosed.example.com) https://robolab.suehiro.pro/doku.php?id=works:pybullet_parts&rev=1745632035&do=diff pybulletでの物体生成 urdfの基本形状，cadからstlを作成した形状，凹形状を凸形状分解したものなど種々の形状の物体を生成している 基本形状 cubeやcylinderは，urdfで簡単に作成できる cadデータからの形状