pybulletでの物体生成

urdfの基本形状，cadからstlを作成した形状，凹形状を凸形状分解したものなど種々の形状の物体を生成している

図1 いろいろな物体

cubeやcylinderは，urdfで簡単に作成できる

図2 単純形状

1/2円柱，1/4円柱，三角柱などは，cadからstlを作成してurdfで読み込むことで作成できる

図3 cadからの形状

凹みのある形状はurdfでは直接扱うことができない．

凸形状分解したものを読み込む必要がある． 凸形状分解は，coacdなどのソフトを使う． 形状はどうしても近似になるので扱いに注意する必要がある．

図4 凹み形状

凹み部には他の物体を置くことができる．

図5 凹み形状の中に他の物体を配置