pybulletでの物体生成

urdfの基本形状，cadからstlを作成した形状，凹形状を凸形状分解したものなど種々の形状の物体を生成している

図1 いろいろな物体

cubeやcylinderは，urdfで簡単に作成できる

図2 単純形状

1/2円柱，1/4円柱，三角柱などは，cadからstlを作成してurdfで読み込むことで作成できる

図2 cadからの形状

凹みのある形状はurdfでは直接扱うことができない．

凸形状分解したものを読み込む必要がある．

図4 凹み形状