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pybulletでのrgbd撮影
撮影の例1
半円柱のほぼ真上から撮影している．
pybulletでは，rgbカラー画像が取得される． opencvで表示する際は，bgrに変換する必要がある．
物体自身に陰影はあるけれど pybulletのメイン画面にある物体が落とす「影」がなくなっているのが気になるところ．
距離画像は，撮像の最近を0.0，最遠を1.0の実数で表現する． 色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．
pybulletの内部では物体情報がわかっているので物体の見えている箇所を物体id（uint16）で埋めている． 色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．
カラー画像と距離画像から色付き点群を得ることができる．
撮影の例2
視線をマーカーの中心に向けて撮影している．
色抽出，点群抽出， プリミティブ抽出 点群マッチング
aruco