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• プログラム
  • 座標系に関する演算プログラム
    • geoの基本的な使い方
    • 直交行列と四元数の比較１
    • 直交行列と四元数の比較２
    • numpy vs geo.py
  • 運動学に関するプログラム
  • rtc_handle
• プロジェクト
  • nextageをrtmで使う
  • mujocoをrtmで使う
  • st2000をwifiにつなぐ

Articles

• ロボットのための座標系表現
  • 3Dベクトルと座標系（vector）
  • 3D直交行列と座標系（orthogonal matrix）
  • 座標系の姿勢（回転）の表現（rotation）
  • 四元数（quaternion）
  • 3D直交座標系（coordinate system）
  • 表記（notation）
• ロボットアームの運動学
  • 順運動学
  • 逆運動学
  • ヤコビ行列
  • 逆運動学の数値解法
  • 逆運動学を用いた動作の注意点

Misc

• Amwayのネズミ講的体質について

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