ロボットアームの軌道生成

軌道生成とは，始点から終点へとたどる点列生成の問題である．

脇道にそれるが「軌道(trajectory)」，「軌跡(locus)」，「経路(path,route)」といった用語は それぞれ似ていながら微妙にニュアンスの違いがある． また分野によってもそのニュアンスが異なる．

ロボットアームの分野では，そのニュアンスを誤解を恐れずに大雑把に言うと，

• 軌道は時間で順序付けられた関節パラメタ（もしくは，それによる位置・姿勢）の点列，
• 軌跡は何らかのパラメタで（順序付けられ）生成された点列の集合（ロボットの分野ではあまり使われない用語かもしれない），
• 経路は時間とは切り離されて静的に定義された点列の集合，

という感じである ¹⁾

ここでは速度，加速度などを考慮した点列をあえて時間軌道， 順序としてたどるだけの点列を軌道²⁾と呼ぶことにする．