ロボットのための座標系表現

ロボットが作業を行うためには対象となるものの位置や姿勢，ロボットの動作を記述する必要がある． 三次元空間での位置・姿勢の表現として三次元直交座標系が一般性があり 非常に優れたものとなっている．

ロボットの動作をその関節パラメタ（関節角度，角速度など）で表現する方法は簡便であり 古くから，また現代においてもよく用いられている． この方法は，同じロボットが同じ環境で同じ作業を繰り返し行う場合には有効であるが， そうでない場合には思うような作業が実現できなくなってしまう．

また最近では深層学習などの手法を用いて動作や環境の記述を陽に行わずに， 視覚情報から直接ロボットの動作を生成することも多数試みられている． これは対象をモデル化して陽に記述することが困難な場合には有用ではあるが， 現状はほぼ同じ視野の中の単純なほぼ同じ動作が実現できているだけである． 視点やロボットを変更した場合には学習をやり直す必要があるし， 複数の連続する動作による作業全体を通して学習することはまだできていない．

英語においては、座標系を規定する概念や考え方を“Reference System”、それを実現した座標系の実体を“Reference Frame”と呼び、概念と実体を区別している[1] https://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%BD%E9%9A%9B%E5%A4%A9%E6%96%87%E5%9F%BA%E6%BA%96%E5%BA%A7%E6%A8%99%E7%B3%BB

http://www.nict.go.jp/publication/kiho/45/001-002/Kiho_Vol45_SI_No001-002_pp003-018.pdf

https://kotobank.jp/word/%E5%9F%BA%E6%BA%96%E7%B3%BB-50473 ブリタニカ　frame of reference

S. Mujitaba, R. Goldman:“AL USER'S MANUAL”, Stanford AI Lab. Memo, AIM-323,(1979)