ロボットのための座標系表現

ロボットが作業を行うためには対象となるものの位置や姿勢，ロボットの動作を記述する必要がある． 三次元空間での位置・姿勢の表現として三次元直交座標系が一般性があり 非常に優れたものとなっている．

ロボットの動作をその関節パラメタ（関節角度，角速度など）で表現する方法は簡便であり 古くから，また現代においてもよく用いられている． この方法は，同じロボットが同じ環境で同じ作業を繰り返し行う場合には有効であるが， そうでない場合には思うような作業が実現できなくなってしまう．

また最近では深層学習などの手法を用いて動作や環境の記述を陽に行わずに， 視覚情報から直接ロボットの動作を生成することも多数試みられている． これは対象をモデル化して陽に記述することが困難な場合には有用であるが，