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個人用メモ
とりあえず非公開なメモ帳
windowsのセットアップ
win 11 リカバリディスク作成
win 11 ユーザアカウント作成
- 既存のmsアカウントと紐付けるためmsアカウントでサインイン ⇒ アカウントができる
- 管理者権限にする
- ユーザを切り替える（サインイン時のアカウント名） ⇒ いろいろと設定を開始する（ユーザフォルダ生成，pin設定，アカウント名が登録名なる）
手順がややこしいが以上でmsアカウントに紐付いたアカウントが作成される
dropbox
- ダウンロード
- インストール
- 設定
- 同期
etax
pcの変更への対応についての情報
https://www.keisan.nta.go.jp/h27yokuaru/sosa_setsumei/sonota/sonota/pchenko.html
jpkiのインストール
再起動
e-taxソフトのインストール
https://www.e-tax.nta.go.jp/download/e-taxSoftDownLoad.htm
追加インストール
よくわからん．都度インストールすればよいのか？
- 申告・申請等
- 申告
- なし
- 申請・届出
- 所得税
- 開始届出
青色
- エクセルファイル on DropboxでOK
etax関連
マイナポータル連携
年金：ねんきんネットでペーパーレス化
printer
- インストール
- 設定
label writer
velocitek
https://www.velocitek.com/pages/software
driverが見つからない。当分は様子見
gps
bt-q1300s
ソフトがダウンロードサイトにない
dropbox から見つける
正常に起動しない。
これも様子見
zoom
招待をクリックして自動インストール
slack
ダウンロードしてインストール webでサインインしてれんけいさせる
vpn
vpnの設定後に以下をやる．
※ ネットワークアダプタのプロパティ，セキュリティで「暗号化されていないパスワード(PAP)(U)」を有効にする
セキュリティ
ソースネクスト
筆王
ソースネクスト
keepass
portableをダウンロードしてショートカットを作る。
カシミール
kuro-box
landisk_home
Lhaplus
clipgrab
cmake
mujoco
install
持ってきて展開．
./binの下のものが動けばOK．
開発環境のinstall
openglの開発環境が必要
GL/gl.hがないと言われたときは，
- synapticでxxx-mesa-devを検索
- libgl1-mesa-devをインストール
./sampleでmakeが通ればOK.
./binのlib関連はmakeできない．
model
kinematic tree : リンクの親子関係
URDFでは，個々のリンクを定義して，jointで親子関係を作る．
MJCFでは，個々のリンクの親子関係はxmlの入れ子で定義され，jointはその間の動作を定義する． 故にダミーbodyを導入することなく複数自由度(joint)の関節を導入することができる．
body
bodyの要素
- joint
- geom
- site
- camera
- light
actuator
actuator shotcut
- motor
- position
- velocity
- cylinder
- muscle
sensor
composite objects
for rope, cloth, and soft bodies
- particle
- 1D grid
- 2D grid
- rope and loop
- cloth
- box
- cylinder and ellipsoid
情報
PyBullet
URDF
link間の関係はjointで定義する．jointのorijinはlink間の相対関係を表す．
geometryのorijinはlink内の相対となる． cylinder 原点は真ん中 box 原点は真ん中，サイズは1/2
originは，親からの相対
RTCの作り方
ubuntu c++
以下の説明がない．
基本
projectのトップレベルのCmakefile.txtで全体をコントロール
$ mkdir build $ cd build $ cmake ..
これでMakefileが生成される（configureとgenerateの処理）．その後以下でmakeされる．
$ cmake --build .
または
$ make
追加ソースファイル
追加IDLファイル
追加ユーザライブラリ
ユーザライブラリ（xxx.so, xxx.hなど）は，src/CMakeLists.txtに書く． 以下のような感じ．
set(comp_srcs mj_basic.cpp ) set(standalone_srcs mj_basicComp.cpp) set(MJ_LIB_PATH /home/ts/mujoco/mujoco210/bin) # for mujoco set(MJ_INCLUDE_PATH /home/ts/mujoco/mujoco210/include) # for mujoco
target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH}) # for mujoco
target_link_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_LIB_PATH}) # for mujoco
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} mujoco210) # for mujoco, rtc do not need gl-libraries
target_include_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH}) # for mujoco
target_link_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_LIB_PATH}) # for mujoco
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}Comp mujoco210 GL glew glfw) # for mujoco, need a link glfw -> libglfw.so.3
依存ライブラリ
依存ライブラリパッケージ
C++ Windows
- 追加idlファイルがあるときは，RtcBuilderでosを指定しないと configure でエラーが出る．
- Cmake(GUI)で，トップおよびビルドディレクトリを指定する．（CMakeLists.txtをドラッグアンドドロップしても良い．）
- configure
- generate
- project （抜けて，xxx.sinをクリックしてvisual studioを立ち上げても良い）
- visual studioで，プロジェクトをビルドする - ビルドした実行ファイルは，build\src\Debugにある．走らせるときはrtc.confも必要．
- ソース，ヘッダの編集はサービスのインプリメントも含め，buildではなく，元ディレクトリのsrcとinclude
C++ サービスポート，独自データ，idlマッピング
ubuntu python
$ mkdir build $ cd build $ cmake ..
これでMakefileが生成される
$ cmake --build .
または
$ make
これで, 実行ファイル name_of_rtc.py, idlディレクトリ，idlcompile.shがコピーされる
$ sh idlcompile.sh
これで，stubファイル service_idl.pyと_GlobalIDL, _GlobalIDL__POAが生成される．
skeltonは上から持ってくる必要がある
$ cp ../service_idl_example.py .
name_of_rtc.pyとservice_idl.pyを編集すれば良い．
emacsではタブ解除をする必要がある．
げげ，rtcbuilderで修正出力するとname_of_rtc.py.oldまで消えてしまう．せっかく名前を変えたのに，，，． 退避場所を考える必要がある．
たとえばoldディレクトリを作るとか．．
mujocoとの連携
src/CMakeLists.txtの修正
mujocoのincludeとlibの場所の設定
set(MJ_LIB_PATH /home/ts/mujoco210/bin) # for mujoco set(MJ_INCLUDE_PATH /home/ts/mujoco210/include) # for mujoco
ターゲットrtcのための追加指定，gl関係のlibは不要.
target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH}) # for mujoco target_link_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_LIB_PATH}) # for mujoco target_link_libraries(${PROJECT_NAME} mujoco210) # for mujoco, rtc do not need gl-libraries
実行プログラムのための追加指定，libglfwへはmujoconoディレクトリでシンボリックリンクを作成する必要がある．
target_include_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH}) # for mujoco target_link_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_LIB_PATH}) # for mujoco target_link_libraries(${PROJECT_NAME}Comp mujoco210 GL glew glfw) # for mujoco, need a link glfw -> libglfw.so.3
OpenRTM_python
buildでcmake .. ．．．．．本当にこれは必要か？
本体は，mj_rtc_py.py. これからcom_mj_idl, com_mj_idl_exampleを読み込んでいる．
com_mj_idl_example.py ⇒ これがskelton&impl．よってcom_mj_impl.pyとするほうが良い？（mj_rtc_py.pyの変更が必要）
com_mj_idl.py ⇒ これがstub
stub, skelton ともに idlcompile.sh で _GlobalIDL, _GlobalIDL__POAが必要
mujocoとのインタフェースクラス
emacs tab => space
C-x h M-x set-variable tab-width 4 M-x untabufy
github
vs code
md
latex
ネットワークのリセット
調子が悪いときはリセット
wifi router
おしりの電源コードの上にpowerボタン
power off (ボタンが飛び出る) ＝＞ 少し待つ ＝＞ power on (ボタンを押し込む）＝＞ 少し待つ ＝＞ これでokならハッピー