とりあえず非公開なメモ帳

https://tanweb.net/2018/03/23/20230/

1. 既存のmsアカウントと紐付けるためmsアカウントでサインイン ⇒ アカウントができる
2. 管理者権限にする
3. ユーザを切り替える（サインイン時のアカウント名） ⇒ いろいろと設定を開始する（ユーザフォルダ生成，pin設定，アカウント名が登録名なる）

手順がややこしいが以上でmsアカウントに紐付いたアカウントが作成される

1. ダウンロード
2. インストール
3. 設定
4. 同期

pcの変更への対応についての情報

https://www.keisan.nta.go.jp/h27yokuaru/sosa_setsumei/sonota/sonota/pchenko.html

jpkiのインストール

https://www.jpki.go.jp/

再起動

e-taxソフトのインストール

https://www.e-tax.nta.go.jp/download/e-taxSoftDownLoad.htm

追加インストール

よくわからん．都度インストールすればよいのか？

• 申告・申請等
  • 申告
    • なし
  • 申請・届出
    • 所得税
    • 開始届出

1. エクセルファイル on DropboxでOK

1. ダウンロード https://support.brother.co.jp/j/b/downloadtop.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj950dn&_ga=2.228732316.1427696275.1638942756-1817084936.1638942756
2. インストール
3. 設定

1. ダウンロード　https://support.brother.co.jp/j/b/downloadtop.aspx?c=jp&lang=ja&prod=es_p710btjp

https://www.velocitek.com/pages/software

driverが見つからない。当分は様子見

bt-q1300s

ソフトがダウンロードサイトにない

dropbox から見つける

正常に起動しない。

これも様子見

招待をクリックして自動インストール

ダウンロードしてインストール 　 webでサインインしてれんけいさせる

※ プロパティ，セキュリティで「暗号化されていないパスワード(PAP)(U)」を有効にする

ソースネクスト

ソースネクスト

portableをダウンロードしてショートカットを作る。

ここ が分かりやすく解説している．

ここも

チートシートとか

持ってきて展開．

./binの下のものが動けばOK．

openglの開発環境が必要

GL/gl.hがないと言われたときは，

• synapticでxxx-mesa-devを検索
• libgl1-mesa-devをインストール

./sampleでmakeが通ればOK.

./binのlib関連はmakeできない．

URDFでは，個々のリンクを定義して，jointで親子関係を作る．

MJCFでは，個々のリンクの親子関係はxmlの入れ子で定義され，jointはその間の動作を定義する． 故にダミーbodyを導入することなく複数自由度(joint)の関節を導入することができる．

bodyの要素

• joint
• geom
• site
• camera
• light

actuator shotcut

• motor
• position
• velocity
• cylinder
• muscle

for rope, cloth, and soft bodies

• particle
• 1D grid
• 2D grid
• rope and loop
• cloth
• box
• cylinder and ellipsoid

BUILDING MODELS IN MUJOCO

robosuite, mujoco-py

mujoco-py

mujoco,mujoco-py,ai-jym

https://zenn.dev/ymd_h/articles/14397e6ae7ea3d

以下の説明がない．

基本

projectのトップレベルのCmakefile.txtで全体をコントロール

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..

これでMakefileが生成される（configureとgenerateの処理）．その後以下でmakeされる．

$ cmake --build .

または

$ make

追加ソースファイル

追加IDLファイル

追加ユーザライブラリ

依存ライブラリ

依存ライブラリパッケージ

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..

これでMakefileが生成される

$ cmake --build .

または

$ make

これで, 実行ファイル　name_of_rtc.py, idlディレクトリ，idlcompile.shがコピーされる

$ sh idlcompile.sh

これで，stubファイル service_idl.pyと_GlobalIDL, _GlobalIDL__POAが生成される．

skeltonは上から持ってくる必要がある

$ cp ../service_idl_example.py .

name_of_rtc.pyとservice_idl.pyを編集すれば良い．

emacsではタブ解除をする必要がある．

げげ，rtcbuilderで修正出力するとname_of_rtc.py.oldまで消えてしまう．せっかく名前を変えたのに，，，． 退避場所を考える必要がある．

たとえばoldディレクトリを作るとか．．

src/CMakeLists.txtの修正

mujocoのincludeとlibの場所の設定

set(MJ_LIB_PATH /home/ts/mujoco210/bin)                 # for mujoco
set(MJ_INCLUDE_PATH /home/ts/mujoco210/include)         # for mujoco

ターゲットrtcのための追加指定，gl関係のlibは不要.

target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH})     # for mujoco
target_link_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_LIB_PATH})            # for mujoco
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} mujoco210)                           # for mujoco, rtc do not need gl-libraries

実行プログラムのための追加指定，libglfwへはmujoconoディレクトリでシンボリックリンクを作成する必要がある．

target_include_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH}) # for mujoco
target_link_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_LIB_PATH})        # for mujoco
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}Comp mujoco210 GL glew glfw)          # for mujoco, need a link glfw -> libglfw.so.3

buildでcmake .. ．．．．．本当にこれは必要か？

本体は，mj_rtc_py.py. これからcom_mj_idl, com_mj_idl_exampleを読み込んでいる．

com_mj_idl_example.py ⇒ これがskelton&impl．よってcom_mj_impl.pyとするほうが良い？（mj_rtc_py.pyの変更が必要）

com_mj_idl.py ⇒ これがstub

stub, skelton ともに　idlcompile.sh　で _GlobalIDL, _GlobalIDL__POAが必要

C-x h

M-x set-variable
tab-width 
4

M-x untabufy