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ロボットのための座標系表現
3Dベクトルと座標系(vector)
3D直交行列と座標系(orthogonal matrix)
座標系の姿勢(回転)の表現(rotation)
四元数(quaternion)
3D直交座標系(coordinate system)
表記(notation)
ロボットアームの運動学
順運動学
逆運動学
ヤコビ行列
逆運動学の数値解法
逆運動学を用いた動作の注意点