====== ロボットアームの軌道生成 ======

軌道生成とは，始点から終点へとたどる点列生成の問題である．

脇道にそれるが「軌道(trajectory)」，「軌跡(locus)」，「経路(path,route)」といった用語は
それぞれ似ていながら微妙にニュアンスの違いがある．
また分野によってもそのニュアンスが異なる．

ロボットアームの分野では，そのニュアンスを誤解を恐れずに大雑把に言うと，
  * 軌道は時間で順序付けられた関節パラメタ（もしくは，それによる位置・姿勢）の点列，
  * 軌跡は何らかのパラメタで（順序付けられ）生成された点列の集合（ロボットの分野ではあまり使われない用語かもしれない），
  * 経路は時間とは切り離されて静的に定義された点列の集合，
という感じである
((
「点列」と書いたが，一般の物理空間では連続として捉えることができる．
逆に，プログラムで離散的に生成する場合はまさに点列となる))

ここでは速度，加速度などを考慮した点列をあえて時間軌道，
順序としてたどるだけの点列を軌道((軌跡と呼んでも良いが馴染みが悪いので))と呼ぶことにする．

===== 関節パラメタの分割による軌道生成 =====