works:pybullet_camera [RoboLab.Suehiro]

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====== pybulletでのrgbd撮影 ======
===== 撮影の例1 =====

半円柱のほぼ真上から撮影している．

{{:works:pb_cam_01.png?400|撮影風景1}}

pybulletでは，rgba(uint8*4)カラー画像が取得される．
opencvで表示する際は，bgr(uint8*3)に変換する必要がある．

物体自身に陰影はあるけれど
pybulletのメイン画面にある物体が落とす「影」がなくなっているのが気になるところ．

{{:works:pb_cam_01_rgb.png?400|カラー画像1}}

距離画像は，pybulletでは撮像の最近距離を0.0，最遠距離を1.0の実数(float32)で表現している．

ここでは，それをrealsense d435を模して1mm刻みのuint16で表現したものを表示している．
色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．

{{:works:pb_cam_01_depth.png?400|距離画像1}}

pybulletの内部では物体情報がわかっているので物体の見えている箇所を物体id（int32）で埋めている．
色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．

{{:works:pb_cam_01_seg.png?400|セグメント画像1}}

カラー画像と距離画像から色付き点群を得ることができる．

{{:works:pb_cam_01_pcd.png?400|ポイントクラウド1}}


===== 撮影の例2 =====

視線をマーカーの中心に向けて撮影している．

{{:works:pb_cam_02.png?400|撮影風景2}}

{{:works:pb_cam_02_rgb.png?400|カラー画像2}}

{{:works:pb_cam_02_depth.png?400|距離画像2}}

{{:works:pb_cam_02_seg.png?400|セグメント画像2}}

{{:works:pb_cam_02_pcd.png?400|ポイントクラウド2}}



色抽出，点群抽出，　プリミティブ抽出
点群マッチング

aruco