works:d435_rgbd [RoboLab.Suehiro]

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====== realsens d435によるrgbd撮影 ======

==== 撮影の例 =====

画素数は，カラー，距離ともに1280*720で設定している．
カラー画像は，opencv用にbgrで設定している．

{{:works:rs_01.png?640|撮影風景1}}

距離画像は1mm刻みのuint16で表現したものになっている．
色は，matplotlibによるものである，

反射が多い白部分，特にそのエッジでデータの欠落が多いことがわかる．

{{:works:rs_01_depth.png?630|距離画像1}}

カラー画像と距離画像から色付きポイントクラウドを得ることができる．

{{:works:rs_01_pcd1.png?800|ポイントクラウド1}}

拡大してみると，エッジ部分だけでなく，平面部分が波打っていたり，画素，距離の量子化による影響を見ることができる．

誤差などを見る限り精密計測にはあまり向かないようである．

{{:works:rs_01_pcd2.png?800|ポイントクラウドの拡大表示1}}