articles:tello [RoboLab.Suehiro]

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====== dji tello ======
===== telloのsdk =====
==== djitellopy ====
生udfソケットのsdkのラッパー．簡単に利用できるのでおすすめ
  * [[https://qiita.com/RyutoYoda/items/c499fbbca5e6074178d8|使用例]]
  * [[https://djitellopy.readthedocs.io/en/latest/tello/|api reference]]
==== 生udpソケットで使う ====
  * [[https://note.com/yhotta240/n/n4a6ddc37ef98|使用例]]
  * [[https://dl-cdn.ryzerobotics.com/downloads/Tello/Tello%20SDK%202.0%20User%20Guide.pdf|sdk2.0]]
===== 開発環境 =====
  * telloとwifiで接続するため教育用arrows tabletで開発する(tello eduだとアクセスポイントに接続できるのに，，，)
  * ファイルはdropboxで共有するが，arrowsは能力が低いしアクセスがあまり頻繁でないのでブラウザベースでアップする
  * venvで開発する？
==== venv ====
=== venvの走らせ方 ===
<code shell>
$ source venv/bin/activate
</code>
==== 構築環境 ====
pipでインストール
  * djitellopy 2.4.0にダウングレード
  * jupyter notebook
  * matplotliib

=== cv2.imshow問題 ===
普通にpipでdjitelloをインストールするとcv2.imshowが動かない．

"Wayland ... "などwarningが出るがそれは本質ではなかった．

検索すると，venv, jupyter, anaconda 関係で，
  * opencv-pythonの問題
  * x11を利用する
などの解決方法が出てくるが役に立たなかった．

色々調べた結果，djitellopを読み込むとcv2.imshowが動かない．

そこでその条件で検索した結果，djitellopyとopencv-pythonの依存ライブラリの競合の可能性が出てきて
解決策としてdjitellopyのダウングレードが提示されていた．

素の状態では，
  * opencv-python 4.12.0.88
  * djitellopy 2.5.0
であった．

これを，djitellopy 2.4.0にすることで問題が解決した．
<code shell>
pip install djitellopy==2.4.0
</code>
依然，warningは出るが，正常に動作している．
===== telloの飛ばし方 =====
==== モジュール読み込み ====
<code python>
from djitellopy import Tello
import numpy as np
import cv2
</code>
==== telloクラスのインスタンス生成 ====
<code python>
tello=TELLO()
</code>

==== 接続 ====
まずは外でwifiをtelloに接続する

<code python>
tello.connect()
</code>