works:pybullet_camera [RoboLab.Suehiro]

works:pybullet_camera

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--- works:pybullet_camera [2025/04/29 11:39] – Takashi Suehiro
+++ works:pybullet_camera [2025/04/30 12:41] (現在) – Takashi Suehiro
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 半円柱のほぼ真上から撮影している．
-pybulletのメイン画面にある「影」がなくなっているのが気になるところ．
 {{:works:pb_cam_01.png?400|撮影風景1}}
-pybulletでは，rgbカラー画像が取得される．
+pybulletでは，rgba(uint8*4)カラー画像が取得される．
-opencvで表示する際は，bgrに変換する必要がある．
+opencvで表示する際は，bgr(uint8*3)に変換する必要がある．
+物体自身に陰影はあるけれど
+pybulletのメイン画面にある物体が落とす「影」がなくなっているのが気になるところ．
 {{:works:pb_cam_01_rgb.png?400|カラー画像1}}
-距離画像は，撮像の最近を0.0，最遠を1.0の実数で表現する．
+距離画像は，pybulletでは撮像の最近距離を0.0，最遠距離を1.0の実数(float32)で表現している．
+ここでは，それをrealsense d435を模して1mm刻みのuint16で表現したものを表示している．
 色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．
 {{:works:pb_cam_01_depth.png?400|距離画像1}}
-pybulletの内部では物体情報がわかっているので物体の見えている箇所を物体id（uint16）で埋めている．
+pybulletの内部では物体情報がわかっているので物体の見えている箇所を物体id（int32）で埋めている．
 色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．

works/pybullet_camera.1745894365.txt.gz
最終更新: 2025/04/29 11:39
by Takashi Suehiro