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| works:pybullet_arm6dof [2025/02/17 13:49] – [3次元座標系（並進，回転）での速度台形則動作] Takashi Suehiro | works:pybullet_arm6dof [2025/02/17 13:52] (現在) – [3次元座標系（並進，回転）での速度台形則動作] Takashi Suehiro | ||
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| 行 41: | 行 41: | ||
| - | 手先の速度および角速度がきれいな台形になっていない． | + | 手先の速度および回転速度がきれいな台形になっていない． |
| - | この原因は，関節角速度の上限になる関節が発生したので，安全のため速度に制限をかけたからである． | + | この原因は，関節角速度の上限になる関節が発生したので，安全のため速度に制限がかかったからである． |
| 行 53: | 行 53: | ||
| === ゆっくり動かす === | === ゆっくり動かす === | ||
| - | 手先の最大速度の指定を低くしてやればきれいな速度台形則で動作する． | + | 手先の最大速度の設定を低くしてやればきれいな速度台形則で動作する． |
| 最大速度を70%にした場合の例を示す． | 最大速度を70%にした場合の例を示す． | ||