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| works:pybullet_arm6dof [2025/02/17 12:53] – [3次元座標系（並進，回転）での速度台形則動作] Takashi Suehiro | works:pybullet_arm6dof [2025/02/17 13:52] (現在) – [3次元座標系（並進，回転）での速度台形則動作] Takashi Suehiro |
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| 空間軌道は，第１軸の旋回動作による円弧形状がよくわかるものとなっている． | 空間軌道は，第１軸の旋回動作による円弧形状がよくわかるものとなっている． |
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| |{{works:pb_move_joints.mp4?300x300|動画1 関節角動作}}|[{{works:pb_move_joints_3d.png?300|図2.4 空間軌道}}]| | |{{works:pb_move_joints.mp4?300x300|動画1 関節角動作}}|[{{works:pb_move_joints_3d.png?300|図2.３ 空間軌道}}]| |
| | 動画1 関節各動作 || | | 動画1 関節各動作 || |
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| 各関節が最大速度を超えず，また同時に停止するように時間軌道をデザインしている． | 各関節が最大速度を超えず，また同時に停止するように時間軌道をデザインしている． |
| | [{{works:pb_move_joints_pos.png?300|図2.1 関節角度}}] | [{{works:pb_move_joints_vel.png?300|図2.2 関節角速度}}]|[{{works:pb_move_joints_acc.png?300|図2.3 関節角加速度}}]| | | [{{works:pb_move_joints_pos.png?300|図2.1 関節角度}}] | [{{works:pb_move_joints_vel.png?300|図2.2 関節角速度}}]| |
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| 座標の回転に関しては１軸回りの回転を行っているので回転角度のみをグラフに表示している． | 座標の回転に関しては１軸回りの回転を行っているので回転角度のみをグラフに表示している． |
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| |{{works:pb_move_hand.mp4?300x300|動画2 手先座標動作}}|[{{works:pb_move_hand_3d_1.png?300|図3.7 空間軌道}}]|[{{works:pb_move_hand_3d_2a.png?300|図3.7 空間軌道}}]| | |{{works:pb_move_hand.mp4?300x300|動画2 手先座標動作}}|[{{works:pb_move_hand_3d_1.png?300|図3.5 空間軌道}}]|[{{works:pb_move_hand_3d_2a.png?300|図3.6 空間軌道}}]| |
| | 動画2 手先座標動作 | | | | | 動画2 手先座標動作 | | | |
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| 手先の速度および角速度がきれいな台形になっていない． | 手先の速度および回転速度がきれいな台形になっていない． |
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| この原因は，関節角速度の上限になる関節が発生したので，安全のため速度に制限をかけたからである． | この原因は，関節角速度の上限になる関節が発生したので，安全のため速度に制限がかかったからである． |
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| そのような場合でも，先に示したように空間軌道は定めたとおりに動作している． | そのような場合でも，先に示したように空間軌道は定めたとおりに動作している． |
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| | [{{works:pb_move_hand_pos.png?300|図3.1 手先速度}}] | [{{works:pb_move_hand_vel.png?300|図3.2 手先速度 }}]|[{{works:pb_move_hand_acc.png?300|図3.3 手先角加速度}}]| | | [{{works:pb_move_hand_pos.png?300|図3.1 手先速度}}] | [{{works:pb_move_hand_vel.png?300|図3.2 手先速度 }}]| |
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| | [{{works:pb_move_hand_j_pos.png?300|図3.4 関節角速度}}] | [{{works:pb_move_hand_j_ vel.png?300|図3.5 関節角速度 }}]|[{{works:pb_move_hand_j_acc.png?300|図3.6 関節角加速度}}]| | |
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| | | [{{works:pb_move_hand_j_pos.png?300|図3.3 関節角速度}}] | [{{works:pb_move_hand_j_ vel.png?300|図3.4 関節角速度 }}]| |
| === ゆっくり動かす === | === ゆっくり動かす === |
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| 手先の最大速度の指定を低くしてやればきれいな速度台形則で動作する． | 手先の最大速度の設定を低くしてやればきれいな速度台形則で動作する． |
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| 最大速度を70%にした場合の例を示す． | 最大速度を70%にした場合の例を示す． |
| | 動画3 手先座標動作 | | | 動画3 手先座標動作 | |
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| | [{{works:pb_move_hand_pos_70.png?300|図4.1 手先速度}}] | [{{works:pb_move_hand_vel_70.png?300|図4.2 手先速度 }}]|[{{works:pb_move_hand_acc_70.png?300|図4.3 手先角加速度}}]| | | [{{works:pb_move_hand_pos_70.png?300|図4.1 手先速度}}] | [{{works:pb_move_hand_vel_70.png?300|図4.2 手先速度 }}]| |
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| | [{{works:pb_move_hand_j_pos_70.png?300|図4.4 関節角速度}}] | [{{works:pb_move_hand_j_vel_70.png?300|図4.5 関節角速度 }}]|[{{works:pb_move_hand_j_acc_70.png?300|図4.6 関節角加速度}}]| | | [{{works:pb_move_hand_j_pos_70.png?300|図4.3 関節角速度}}] | [{{works:pb_move_hand_j_vel_70.png?300|図4.4 関節角速度 }}]| |
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| ===== 簡単な作業例 ===== | ===== 簡単な作業例 ===== |
| 簡単なと言っているのは物体認識を行わずシミュレータの物体情報を使っているから | 簡単なと言っているのは物体認識を行わずシミュレータの物体情報を使っているから |
| ==== 直方体のpick&place ==== | ==== 直方体のpick&place ==== |
| |{{works:pick_place_box.mp4?300x300|動画3 直方体のpick&place}}| | |{{works:pick_place_box.mp4?300x300|動画4 直方体のpick&place}}| |
| | 動画3 直方体のpick&place | | | 動画4 直方体のpick&place | |
| ==== カップからカップへの注ぎ動作 ==== | ==== カップからカップへの注ぎ動作 ==== |
| クローズアップをみるとカップが注ぎ口を中心に回転していることがわかる． | クローズアップをみるとカップが注ぎ口を中心に回転していることがわかる． |
| |{{works:pour01.mp4?300x300|動画4.1 注ぎ動作}}|{{works:pour02.mp4?300x300|動画4.2 クローズアップ}}| | |{{works:pour01.mp4?300x300|動画5.1 注ぎ動作}}|{{works:pour02.mp4?300x300|動画5.2 クローズアップ}}| |
| | 動画4.1 注ぎ動作 | 動画4.2 クローズアップ | | | 動画5.1 注ぎ動作 | 動画5.2 クローズアップ | |
| ===== 干渉チェック ===== | ===== 干渉チェック ===== |
| 干渉チェックを行えば衝突前に安全に停止させることができる． | 干渉チェックを行えば衝突前に安全に停止させることができる． |
| |{{works:collision01.mp4?300x300|動画5.1 干渉チェックあり}}|{{works:collision02.mp4?300x300|動画5.2 干渉チェックなし}}| | |{{works:collision01.mp4?300x300|動画6.1 干渉チェックあり}}|{{works:collision02.mp4?300x300|動画6.2 干渉チェックなし}}| |
| |動画5.1 干渉チェックあり|5.2 干渉チェックなし| | |動画6.1 干渉チェックあり|6.2 干渉チェックなし| |