works:d435_rgbd [RoboLab.Suehiro]

works:d435_rgbd

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--- works:d435_rgbd [2025/05/05 22:03] – Takashi Suehiro
+++ works:d435_rgbd [2025/05/06 11:07] (現在) – Takashi Suehiro
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 ====== realsens d435によるrgbd撮影 ======
-==== 撮影の例1 =====
+==== 撮影の例 =====
+画素数は，カラー，距離ともに1280*720で設定している．
+カラー画像は，opencv用にbgrで設定している．
+{{:works:rs_01.png?640|撮影風景1}}
-{{:works:rs_01.png?400|撮影風景1}}
+距離画像は1mm刻みのuint16で表現したものになっている．
+色は，matplotlibによるものである，
-pybulletでは，rgba(uint8*4)カラー画像が取得される．
+反射が多い白部分，特にそのエッジでデータの欠落が多いことがわかる．
-opencvで表示する際は，bgr(uint8*3)に変換する必要がある．
-物体自身に陰影はあるけれど
+{{:works:rs_01_depth.png?630|距離画像1}}
-pybulletのメイン画面にある物体が落とす「影」がなくなっているのが気になるところ．
-{{:works:rs_01_depth.png?400|カラー画像1}}
+カラー画像と距離画像から色付きポイントクラウドを得ることができる．
-距離画像は，pybulletでは撮像の最近距離を0.0，最遠距離を1.0の実数(float32)で表現している．
+{{:works:rs_01_pcd1.png?800|ポイントクラウド1}}
-ここでは，それをrealsense d435を模して1mm刻みのuint16で表現したものを表示している．
+拡大してみると，エッジ部分だけでなく，平面部分が波打っていたり，画素，距離の量子化による影響を見ることができる．
-色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．
-{{:works:rs_01_pcd1.png?400|距離画像1}}
+誤差などを見る限り精密計測にはあまり向かないようである．
-pybulletの内部では物体情報がわかっているので物体の見えている箇所を物体id（int32）で埋めている．
+{{:works:rs_01_pcd2.png?800|ポイントクラウドの拡大表示1}}
-色は，matplotlibによるもので，pybulletのサブ画面のものと異なる．
-{{:works:rs_01_pcd2.png?400|セグメント画像1}}
-カラー画像と距離画像から色付き点群を得ることができる．
-{{:works:pb_cam_01_pcd.png?400|ポイントクラウド1}}
-===== 撮影の例2 =====
-視線をマーカーの中心に向けて撮影している．
-{{:works:pb_cam_02.png?400|撮影風景2}}
-{{:works:pb_cam_02_rgb.png?400|カラー画像2}}
-{{:works:pb_cam_02_depth.png?400|距離画像2}}
-{{:works:pb_cam_02_seg.png?400|セグメント画像2}}
-{{:works:pb_cam_02_pcd.png?400|ポイントクラウド2}}

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最終更新: 2025/05/05 22:03
by Takashi Suehiro