works:d435_rgbd

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works:d435_rgbd [2025/05/05 21:51] – 作成 Takashi Suehiroworks:d435_rgbd [2025/05/06 11:07] (現在) – Takashi Suehiro
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 ====== realsens d435によるrgbd撮影 ====== ====== realsens d435によるrgbd撮影 ======
 +
 +==== 撮影の例 =====
 +
 +画素数は，カラー，距離ともに1280*720で設定している．
 +カラー画像は，opencv用にbgrで設定している．
 +
 +{{:works:rs_01.png?640|撮影風景1}}
 +
 +距離画像は1mm刻みのuint16で表現したものになっている．
 +色は，matplotlibによるものである，
 +
 +反射が多い白部分，特にそのエッジでデータの欠落が多いことがわかる．
 +
 +{{:works:rs_01_depth.png?630|距離画像1}}
 +
 +カラー画像と距離画像から色付きポイントクラウドを得ることができる．
 +
 +{{:works:rs_01_pcd1.png?800|ポイントクラウド1}}
 +
 +拡大してみると，エッジ部分だけでなく，平面部分が波打っていたり，画素，距離の量子化による影響を見ることができる．
 +
 +誤差などを見る限り精密計測にはあまり向かないようである．
 +
 +{{:works:rs_01_pcd2.png?800|ポイントクラウドの拡大表示1}}
  
  
  • works/d435_rgbd.1746449467.txt.gz
  • 最終更新: 2025/05/05 21:51
  • by Takashi Suehiro