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| articles:rotation [2021/11/17 11:29] – [直交行列から回転軸，角度表現を求める] Takashi Suehiro | articles:rotation [2022/03/04 08:56] (現在) – [プログラムと練習問題] Takashi Suehiro | ||
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| 行 844: | 行 844: | ||
| さらに言えば四元数を求めてからロドリゲスを計算するほうが良いのかもしれない．)). | さらに言えば四元数を求めてからロドリゲスを計算するほうが良いのかもしれない．)). | ||
| + | この計算方法は$\theta$が大きいときにゼロ割が発生しないので安定して計算ができるが， 実際のプログラムでは計算誤差の影響で平方根の中の値が極めて小さいときに負になることがあるという点に注意を払う必要がある． | ||
| + | ===== プログラムと練習問題 ===== | ||
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