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--- articles:ros_docker [2023/11/10 21:45] – [nvidia_ros_noetic の今回の使い方] Takashi Suehiro
+++ articles:ros_docker [2025/01/13 17:37] (現在) – 削除 Takashi Suehiro
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-====== ROS Docker ======
-参考：
-  * [[https://www.techlife-hacking.com/?p=1117|DockerでGPUやGUIを使えるROSの環境構築]]
-  * [[https://github.com/turlucode/ros-docker-gui||ROS Docker]]
-===== Docker =====
-参考：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
-aptの設定
-<code shell>
-# Add Docker's official GPG key:
-sudo apt-get update
-sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
-sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
-curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
-sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
-# Add the repository to Apt sources:
-echo \
-  "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
-  "$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME")" stable" | \
-  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
-sudo apt-get update
-</code>
-dockerのインストール
-<code shell>
-sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
-</code>
-NVIDIA Container Toolkitのインストール\\
-https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/latest/install-guide.html
-aptの設定
-<code shell>
-curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
-  && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/deb/nvidia-container-toolkit.list | \
-    sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
-    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list \
-  && \
-    sudo apt-get update
-</code>
-インストー
-<code shell>
-sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
-</code>
-dockerを一般ユーザで使えるようにする
-<code shell>
-sudo usermod -aG docker jibun
-</code>
-===== ros-docker-gui =====
-参考：
-  * [[https://www.techlife-hacking.com/?p=1117|DockerでGPUやGUIを使えるROSの環境構築]]
-  * [[https://github.com/turlucode/ros-docker-gui||ROS Docker]]
-githubからのダウンロード
-<code shell>
-$ git clone https://github.com/turlucode/ros-docker-gui.git
-</code>
-<code shell>
-$ cd ros-docker-gui
-$ ls
-LICENSE  Makefile  Readme.md  assets  cpu  nvidia  tools
-</code>
-サポートされているコンテナを調べる
-<code shell>
-$ make
-help                                       This help.
-nvidia_ros_indigo                          [NVIDIA] Build ROS  Indigo  Container
-.
-.
-nvidia_ros_kinetic                         [NVIDIA] Build ROS  Kinetic Container
-.
-.
-nvidia_ros_melodic                         [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container
-nvidia_ros_melodic_cuda10                  [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container | (CUDA 10     - no cuDNN)
-nvidia_ros_melodic_cuda10-1                [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container | (CUDA 10.1   - no cuDNN)
-nvidia_ros_melodic_cuda10_cudnn7           [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container | (CUDA 10     - cuDNN 7)
-nvidia_ros_melodic_cuda10-1_cudnn7         [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container | (CUDA 10.1   - cuDNN 7)
-nvidia_ros_melodic_cuda11-4-2              [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container | (CUDA 11.4.2 - no cuDNN)
-nvidia_ros_melodic_cuda11-4-2_cudnn8       [NVIDIA] Build ROS  Melodic Container | (CUDA 11.4.2 - cuDNN 8)
-nvidia_ros_noetic                          [NVIDIA] Build ROS  Noetic  Container
-.
-.
-nvidia_ros_bouncy                          [NVIDIA] Build ROS2 Bouncy  Container
-nvidia_run_help                            [NVIDIA] Prints help and hints on how to run an [NVIDIA]-based image
-cpu_ros_indigo                             [CPU]    Build ROS  Indigo  Container
-cpu_ros_kinetic                            [CPU]    Build ROS  Kinetic Container
-cpu_ros_melodic                            [CPU]    Build ROS  Melodic Container
-cpu_ros_noetic                             [CPU]    Build ROS  Noetic  Container
-cpu_run_help                               [CPU]    Prints help and hints on how to run an [CPU]-based image
-tools_vscode                               [Tools]  Create a new image that contains Visual Studio Code. Use it as "make tools_vscode <existing_docker_image>".
-tools_canutils                             [Tools]  Create a new image that contains Canutils. Use it as "make tools_canutils <existing_docker_image>".
-tools_cannelloni                           [Tools]  Create a new image that contains Cannelloni. Use it as "make tools_cannelloni <existing_docker_image>".
-tools_cmake                                [Tools]  Create a new image that contains CMake. Use it as "make tools_cmake <existing_docker_image>".
-</code>
-サポートされているものが多数あるのでどれが良いかわからないが
-とりあえずシンプルに nvidia_ros_melodic を選択してみる．
-<code shell>
-$ sudo make nvidia_ros_melodic
-</code>
-かなり時間がかかる．
-最後に以下が表示されて完了となる．
-<code>
-Docker Image: turlucode/ros-melodic:nvidia
-</code>
-==== 利用法の一般論 ====
-実行前の処理
-<code shell>
-$ xhost +
-</code>
-rootとしてログインする実行スクリプト（--rm オプションは終了時にcontainerを削除するので注意）
-<code shell>
-docker run --gpus all -it --rm --name=ros_melodic \
-       --privileged --net=host --ipc=host \
-       -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-       -v $HOME/.Xauthority:/home/$(id -un)/.Xauthority \
-       -e XAUTHORITY=/home/$(id -un)/.Xauthority \
-       turlucode/ros-melodic:nvidia
-</code>
-一般ユーザでログインする実行スクリプト（--rm オプションは終了時にcontainerを削除するので注意）
-ホスト側ユーザと同じ名前，IDのユーザをコンテナ側にも作成する
-<code shell>
-docker run -it --gpus all --rm --privileged --net=host --ipc=host \
-  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-  -v $HOME/.Xauthority:/home/$(id -un)/.Xauthority -e XAUTHORITY=/home/$(id -un)/.Xauthority \
-  -e DOCKER_USER_NAME=$(id -un) \
-  -e DOCKER_USER_ID=$(id -u) \
-  -e DOCKER_USER_GROUP_NAME=$(id -gn) \
-  -e DOCKER_USER_GROUP_ID=$(id -g) \
-  -e ROS_IP=127.0.0.1 \
-  turlucode/ros-melodic:nvidia
-</code>
-入ってから，
-<code shell>
-> sudo apt update
-> sudo apt upgrade
-</code>
-この後，turtlebot3関連のパッケージをインストールすれば良い．
-ユーザのローカルディスクのマウントオプション
-<code>
-# for root user
--v $HOME/<some_path>/catkin_ws:/root/catkin_ws
-# for local user
--v $HOME/<some_path>/catkin_ws:/home/$(id -un)/catkin_ws
-</code>
-==== nvidia_ros_melodicの今回の使い方 ====
-実行前の処理
-<code shell>
-$ xhost +
-</code>
-rootとしてログインする実行スクリプト（containerを残すため--rmをなくす）: run_ros_melodic.sh
-<code shell>
-docker run --gpus all -it --name=ros_melodic \
-       --privileged --net=host --ipc=host \
-       -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-       -v $HOME/.Xauthority:/home/$(id -un)/.Xauthority \
-       -e XAUTHORITY=/home/$(id -un)/.Xauthority \
-       turlucode/ros-melodic:nvidia
-</code>
-containerのrootとしてやるべきことをやる．
-  * aptのupdate,upgrade
-  * その他，パッケージのインストール（これは後からでもできる）
-  * ユーザの追加．ホスト側に合わせておくと楽かも．
-  * ユーザのパスワード設定
-  * ユーザをsudoグループに追加
-<code shell>
-> apt update
-> apt upgrade
-> apt install emacs
-> useradd -u 1000 ts
-> passwd ts
-> usermod -G sudo ts
-</code>
-とりあえずsudoできるユーザを作成しておけば後は比較的自由にできる．
-上記containerを抜けて新しいイメージの保存する．
-<code>
-$ docker commit melodic melodic:01
-</code>
-このあとは新たに作成したmelodic:01イメージに一般ユーザでログインする．
-ホスト側にソースコードなどを残したいのでホスト側でディレクトリを作り
-それをcontainer側でマウントする．
-<code shell>
-$ mkdir ros_melodic
-</code>
-container名として同じros_melodicを使うのでros_melodicを消しておく．
-<code shell>
-$ docker container rm ros_melodic
-</code>
-ros_melodic:01を使ってユーザtsで/home/ts/ros_melodicをマウントしてcontainerを走らせる．
-(run_ros_melodic_4.sh)
-**このスクリプトは，startのたびに深くsu tsするためおかしな状態になるので使えない．**
-<code shell>
-docker run -it --gpus all \
-     --name ros_melodic\
-     --privileged=true --net=host --ipc=host \
-     -v $HOME/ros_melodic:/home/$(id -un)/ros_melodic \
-     -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-     -v $HOME/.Xauthority:/home/$(id -un)/.Xauthority \
-     -e XAUTHORITY=/home/$(id -un)/.Xauthority \
-     -e DOCKER_USER_NAME=$(id -un) \
-     -e DOCKER_USER_ID=$(id -u) \
-     -e DOCKER_USER_GROUP_NAME=$(id -gn) \
-     -e DOCKER_USER_GROUP_ID=$(id -g) \
-     -e ROS_IP=127.0.0.1 \
-     ros_melodic:01
-</code>
-そこで以下のスクリプトで走らせる．
-<code shell>
-docker run  -it --gpus all \
-     --name ros_melodic \
-     --privileged=true --net=host --ipc=host \
-     -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-     -v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-     -e XAUTHORITY=/root/.Xauthority \
-     -e ROS_IP=127.0.0.1 \
-     -v $HOME/ros_melodic:/home/$(id -un)/ros_melodic \
-     ros_melodic:01
-</code>
-この後は，su tsとして一般ユーザとしてrosbookの作業を行っていけばよい．
-containerを削除せずに続けて使えば変更が蓄積されていく．
-<code shell>
-</code>
-もう一つのスクリプト
-<code shell>
-docker run -ti --rm --name robosoft \
-     –v /home/ts:/home/ts:rw \
-     –privileged=true \
-     –workdir=/home/ts \
-     –e DISPLAY=:0 \
-     –v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-     –v /home/ts/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-     –net=host \
-     robosoft:1.0 \
-   “bash”
-</code>
-スナップショットが必要であれば新たな名前でimageを作成する．
- Failed to load module "canberra-gtk-module" の対処法
-<code>
-$ sudo apt-get install libcanberra-gtk*
-</code>
-=== imageリスト ===
-  - ros_noetic:01 ユーザー作成，その他
-  - ros_noetic:02 rosbook 3,4,5章
-==== nvidia_ros_noetic の今回の使い方 ====
-実行前の処理
-<code shell>
-$ xhost +
-</code>
-rootとしてログインする実行スクリプト（containerを残すため--rmをなくす）: run_ros_melodic.sh
-<code shell>
-docker run --gpus all -it --name=ros_noetic_01 \
-       --privileged --net=host --ipc=host \
-       -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-       -v $HOME/.Xauthority:/home/$(id -un)/.Xauthority \
-       -e XAUTHORITY=/home/$(id -un)/.Xauthority \
-       turlucode/ros-noetic:nvidia
-</code>
-containerのrootとしてやるべきことをやる．
-  * aptのupdate,upgrade
-  * その他，パッケージのインストール（これは後からでもできる）
-  * ユーザの追加．ホスト側に合わせておくと楽かも．
-  * ユーザのパスワード設定
-  * ユーザをsudoグループに追加
-<code shell>
-> apt update
-> apt upgrade
-> apt install emacs
-> apt install ros-noetic-turtlebot3-gazebo
-> apt install gnome-terminal
-> apt install python-is-python3
-> adduser ts
-> usermod -G sudo ts
-> cp /etc/skel/.bashrc /home/ts
-> cp /etc/skel/.bash_logout /home/ts
-> cp /etc/skel/.profile /home/ts
-> cd /home/ts
-> chown ts:ts . .bashrc .bash_logout .profile
-> su ts
-$ cd
-$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
-</code>
-とりあえずsudoできるユーザを作成しておけば後は比較的自由にできる．
-上記containerを抜けて新しいイメージの保存する．
-<code>
-$ docker commit ros_noetic_01 ros_noetic:01
-</code>
-このあとは新たに作成したros_noetic:01イメージに一般ユーザでログインする．
-ホスト側にソースコードなどを残したいのでホスト側でディレクトリを作り
-それをcontainer側でマウントする．
-<code shell>
-$ mkdir ros_noetic
-</code>
-ros_melodic:01を使ってユーザtsで/home/ts/ros_melodicをマウントしてcontainerを走らせる．
-(run_ros_melodic_4.sh)
-**このスクリプトは，startのたびに深くsu tsするためおかしな状態になるので使えない．**
-<code shell>
-docker run -it --gpus all \
-     --name ros_melodic\
-     --privileged=true --net=host --ipc=host \
-     -v $HOME/ros_melodic:/home/$(id -un)/ros_melodic \
-     -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-     -v $HOME/.Xauthority:/home/$(id -un)/.Xauthority \
-     -e XAUTHORITY=/home/$(id -un)/.Xauthority \
-     -e DOCKER_USER_NAME=$(id -un) \
-     -e DOCKER_USER_ID=$(id -u) \
-     -e DOCKER_USER_GROUP_NAME=$(id -gn) \
-     -e DOCKER_USER_GROUP_ID=$(id -g) \
-     -e ROS_IP=127.0.0.1 \
-     ros_melodic:01
-</code>
-そこで以下のスクリプトで走らせる．
-<code shell>
-docker run  -it --gpus all \
-     --name ros_noetic_02 \
-     --privileged=true --net=host --ipc=host \
-     -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY=$DISPLAY \
-     -v $HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-     -e XAUTHORITY=/root/.Xauthority \
-     -e ROS_IP=127.0.0.1 \
-     -v $HOME/ros_noetic:/home/$ts/ros_noetic \
-     ros_noetic:01
-</code>
-この後は，su tsとして一般ユーザとしてrosbookの作業を行っていけばよい．
-containerを削除せずに続けて使えば変更が蓄積されていく．
-以下のエラーメッセージへの対応．
-<code shell>
-Couldn't connect to accessibility bus: Failed to connect to socket /run/user/1000/at-spi/bus_1: No such file or directory
-</code>
-.bashrcに以下を記述
-<code shell>
-# disable to display dbind-WARNING
-export NO_AT_BRIDGE=1
-</code>
-もう一つのスクリプト
-<code shell>
-docker run -ti --rm --name robosoft \
-     –v /home/ts:/home/ts:rw \
-     –privileged=true \
-     –workdir=/home/ts \
-     –e DISPLAY=:0 \
-     –v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-     –v /home/ts/.Xauthority:/root/.Xauthority \
-     –net=host \
-     robosoft:1.0 \
-   “bash”
-</code>
-スナップショットが必要であれば新たな名前でimageを作成する．
- Failed to load module "canberra-gtk-module" の対処法
-<code>
-$ sudo apt-get install libcanberra-gtk*
-</code>
-=== imageリスト ===
-  - ros_noetic:01 ユーザー作成まで
-  - ros_noetic:02 rosbook 3,4,5
-  - ros_noetic:03 wanderbot, teleopbot
-  - ros_noetic:04 followbot, mapping
-  - ros_noetic:05
-==== nvidiaのcontainerが動かなくなった ====
-containerをstartさせたり，imageからrunしようとしても以下のようなエラーで立ち上がらなくなった．
-<code>
-....
-nvidia-container-cli: initialization error: nvml error: driver/library version mismatch: unknown.
-</code>
-対策：
-  - 再起動
-  - ドライバーの入れ直し．https://ryo-iijima.com/nvidia-smi-version-mismatch/
-が楽．
-===== docker-ros-desktop-vnc =====
-これはubuntu22.04ベース固定であまり使えなそう．
-ちょとお試しという感じ．
-参考：
-  * https://zukucode.com/2019/04/docker-non-root-user.html
-  * https://github.com/Tiryoh/docker-ros-desktop-vnc
-<code>
-$ sudo docker run -p 6080:80 --shm-size=512m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic
-</code>
-===== ubuntu18.04 =====
-参考：
-  * https://own-search-and-study.xyz/2020/05/02/docker-container-ubuntu-desktop-rdp/
-  * https://hub.docker.com/r/rosyuku/ubuntu-rdp
-これから調査
-素のubuntu desktop環境から始めれば自由度が高いかもしれない
-と思ったが，何も（xとかも）入っていないので環境構築に苦労しそうｌ