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| articles:robot_frame [2021/06/11 14:55] – [座標系がいっぱい！] Takashi Suehiro | articles:robot_frame [2021/06/29 21:28] (現在) – [座標系の導入] Takashi Suehiro | ||
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| )) | )) | ||
| ロボットの動作だけでなく，その環境やロボットの操作による環境の変化を統一的に管理できるようになっている． | ロボットの動作だけでなく，その環境やロボットの操作による環境の変化を統一的に管理できるようになっている． | ||
| - | このようなロボットの動作記述における座標系の導入はその後のに大きな影響を与えた． | + | このようなロボットの動作記述における座標系の導入はその後のロボットの作業プログラミングに大きな影響を与えた． |
| たとえばboxの底面中心に座標系を設定／固定してtable上のしかるべき位置・姿勢に | たとえばboxの底面中心に座標系を設定／固定してtable上のしかるべき位置・姿勢に | ||
| 行 96: | 行 96: | ||
| ===== 座標系がいっぱい！ ===== | ===== 座標系がいっぱい！ ===== | ||
| + | 図2の座標系の関係やそのおよその決まり方を図3に示す．$T$は座標系の関係を[[articles: | ||
| + | 表したものである． | ||
| [{{ articles: | [{{ articles: | ||
| - | 何をしたいか | + | このようにロボットの働く環境やロボットの動作を座標系および座標系の連鎖を用いて表すのは |
| - | + | 何のためかといえば， | |
| - | * ロボットの働く環境やロボットの動作を座標系および座標系の連鎖を用いて表す。 | + | |
| - | + | ||
| - | 何のために | + | |
| * ロボットが働く環境を統一的に表現する | * ロボットが働く環境を統一的に表現する | ||
| * カメラや他のセンサと連携させる | * カメラや他のセンサと連携させる | ||
| * ロボットが行う作業をロボットの構造によらずに記述する | * ロボットが行う作業をロボットの構造によらずに記述する | ||
| - | * 局所的な表現と全体的な表現を統一的につなげる（座標系の連鎖）． | + | * 局所的な表現と全体的な表現を統一的につなげる（座標系の連鎖） |
| + | ということになる． | ||
| このとき問題になるのが， | このとき問題になるのが， | ||
| * 座標系をどう表現するか | * 座標系をどう表現するか | ||
| * 座標系間の関係をどう表現するか | * 座標系間の関係をどう表現するか | ||
| - | * 位置（・姿勢）データは，どの座標系で表現されたものか | + | * 位置・姿勢データは，どの座標系で表現されたものか |
| * ある座標系での表現を他の座標系での表現に変換するにはどうするか | * ある座標系での表現を他の座標系での表現に変換するにはどうするか | ||
| - | * | + | であり，これらについていろいろと説明をしていく． |
| - | 結局， ロボットの動作・作業に座標系をどのように使うか | + | |
| + | 最終的には，ロボットの動作・作業に座標系をどのように使うかということの理解の助けになればと考えている． | ||
| - | ===== 座標系を用いない記述 ===== | ||
| - | ここについてはいろいろ思うところもあるが，時間がないのでまたあとで． | ||