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| articles:rmrc [2022/05/04 23:51] – [比例制御] Takashi Suehiro | articles:rmrc [2022/07/07 10:30] (現在) – [力覚フィードバック] Takashi Suehiro | ||
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| 行 170: | 行 170: | ||
| 通常のダンピングは$\boldsymbol{v}_0=0$とすることが多い． | 通常のダンピングは$\boldsymbol{v}_0=0$とすることが多い． | ||
| - | $\boldsymbol{v}_0$に適切な値を設定することで | + | |
| - | ダンピング制御による習い制御などが実現できる． | + | 逆に，目標速度を， |
| + | $$ | ||
| + | \boldsymbol{v}_0 | ||
| + | $$ | ||
| + | とすることで，接触力を制御した習い動作などが実現できる． | ||
| === コンプライアンス制御 === | === コンプライアンス制御 === | ||