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| articles:rmrc [2022/04/23 16:32] – [力覚フィードバック] Takashi Suehiro | articles:rmrc [2022/07/07 10:30] (現在) – [力覚フィードバック] Takashi Suehiro | ||
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| 行 127: | 行 127: | ||
| もう一つの大きな問題点は物理的，機械的実現性の問題である． | もう一つの大きな問題点は物理的，機械的実現性の問題である． | ||
| - | たとえば目標値が急に変化した場合，この制御則の基ではいきなり | + | たとえば目標値が急に変化した場合，この制御則の下ではいきなり |
| ある速度を指令することになる． | ある速度を指令することになる． | ||
| それを実現するためには大きな（原理的には無限大の）加速度を生じさせることになる． | それを実現するためには大きな（原理的には無限大の）加速度を生じさせることになる． | ||
| 行 170: | 行 170: | ||
| 通常のダンピングは$\boldsymbol{v}_0=0$とすることが多い． | 通常のダンピングは$\boldsymbol{v}_0=0$とすることが多い． | ||
| - | $\boldsymbol{v}_0$に適切な値を設定することで | + | |
| - | ダンピング制御による習い制御などが実現できる． | + | 逆に，目標速度を， |
| + | $$ | ||
| + | \boldsymbol{v}_0 | ||
| + | $$ | ||
| + | とすることで，接触力を制御した習い動作などが実現できる． | ||
| === コンプライアンス制御 === | === コンプライアンス制御 === | ||