articles:quaternion

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articles:quaternion [2021/11/17 11:33] – [直交行列から四元数へ] Takashi Suehiroarticles:quaternion [2022/03/04 08:59] (現在) – [プログラムと練習問題] Takashi Suehiro
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 回転行列の正規直交化は少しならず工夫が必要である． 回転行列の正規直交化は少しならず工夫が必要である．
   *  x => y => z などの順に正規直交化を行う．ただし軸の平等性が崩れる．   *  x => y => z などの順に正規直交化を行う．ただし軸の平等性が崩れる．
-  *  ロドリゲス，四元数へ変換した後，正規化を行い，回転行列に戻す． +  *  ロドリゲス，四元数へ変換した後，正規化を行い，回転行列に戻す．ただし直交行列以外の変換には正当性がない． 
-  *  特異値分解を行い，対角成分をすべて1にして戻す．+  *  特異値分解を行い，対角成分をすべて1((鏡像変換になるのを避ける必要あり))にして戻す．おそらく一番良さそうだが手間がかかる((参考文献：３次元回転，金谷健一．4.5節 回転行列の最適補正))．
 いずれにしても少々手間がかかるので都度やるのは面倒である． いずれにしても少々手間がかかるので都度やるのは面倒である．
  
 +===== プログラムと練習問題 =====
 +
 +[[articles:geo_basic#QUATERNION|四元数のプログラム]]
 +
 +[[articles:geo_manual#四元数|練習問題]]
  
  • articles/quaternion.1637116426.txt.gz
  • 最終更新: 2021/11/17 11:33
  • by Takashi Suehiro