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| articles:note_on_ik [2021/11/15 11:59] – [アームの可動域の問題] Takashi Suehiro | articles:note_on_ik [2026/04/13 10:22] (現在) – [逆運動学を用いた動作の注意点] Takashi Suehiro | ||
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| 行 7: | 行 7: | ||
| その場合，以下の点に注意する必要がある． | その場合，以下の点に注意する必要がある． | ||
| - | - 複数損愛する逆運動学解のどれを選択するか | + | - 複数存在する逆運動学解のどれを選択するか |
| - 始点と終点を関節角で補間してしまうと中間点が想定と異なることがある | - 始点と終点を関節角で補間してしまうと中間点が想定と異なることがある | ||
| - 関節角の可動範囲，制限を考慮して逆運動学を選択する必要がある | - 関節角の可動範囲，制限を考慮して逆運動学を選択する必要がある | ||
| 行 26: | 行 26: | ||
| 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． | 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． | ||
| - | これに対してB地点での買い手して点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる． | + | これに対してB地点での解として点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる． |
| 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． | 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． | ||