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| articles:note_on_ik [2021/11/15 11:59] – [アームの可動域の問題] Takashi Suehiro | articles:note_on_ik [2024/09/02 12:18] (現在) – [逆運動学解の選択] Takashi Suehiro | ||
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| 行 26: | 行 26: | ||
| 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． | 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． | ||
| - | これに対してB地点での買い手して点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる． | + | これに対してB地点での解として点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる． |
| 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． | 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． | ||