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| articles:note_on_ik [2021/11/15 11:53] – [アームの可動域の問題] Takashi Suehiro | articles:note_on_ik [2024/09/02 12:18] (現在) – [逆運動学解の選択] Takashi Suehiro | ||
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| 行 26: | 行 26: | ||
| 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． | 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． | ||
| - | これに対してB地点での買い手して点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる． | + | これに対してB地点での解として点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる． |
| 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． | 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． | ||
| 行 83: | 行 83: | ||
| 式(4)，すなわち第１リンクのx軸方向にアームを向けた素直な解を採用している． | 式(4)，すなわち第１リンクのx軸方向にアームを向けた素直な解を採用している． | ||
| この解を用いた場合には図6のように大回りをすることになる | この解を用いた場合には図6のように大回りをすることになる | ||
| - | ((これは可動範囲だけの問題ではなく，関節角度で補間した場合にも同様なことが起こる．))． | + | ((これは可動範囲だけの問題ではなく，関節角度で補間した場合にも同様に大回りの軌道になりやすい．))． |
| しかし[[articles: | しかし[[articles: | ||
| すなわち，根本の回転軸を前に向けたまま後ろにアームを回す姿勢を用いた場合には， | すなわち，根本の回転軸を前に向けたまま後ろにアームを回す姿勢を用いた場合には， | ||
| 図7のように始点から終点へと無駄なく移動することができる． | 図7のように始点から終点へと無駄なく移動することができる． | ||
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| + | 解の選択という意味では，図6のA地点から図7のb地点への移動というイメージしにくい軌道を考えることもできる． | ||
| [{{ articles: | [{{ articles: | ||