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articles:note_on_ik [2021/11/15 11:42] – [アームの可動域の問題] Takashi Suehiroarticles:note_on_ik [2024/09/02 12:18] (現在) – [逆運動学解の選択] Takashi Suehiro
行 26: 行 26:
 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる． 図2のようにアームは一旦真っ直ぐに伸びた特異姿勢を通過することになる．
  
-これに対してB地点での買い手して点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる．+これに対してB地点での解として点線のものを採用した場合には図3のように特異姿勢を通過しない比較的素直な動作となる．
  
 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる． 図2と図3の違いはあまり大きくないようにも見えるが，図4のように始点と終点が近い場合はより際立つことになる．
行 83: 行 83:
 式(4)，すなわち第１リンクのx軸方向にアームを向けた素直な解を採用している． 式(4)，すなわち第１リンクのx軸方向にアームを向けた素直な解を採用している．
 この解を用いた場合には図6のように大回りをすることになる この解を用いた場合には図6のように大回りをすることになる
-((これは可動範囲だけの問題ではなく，関節角度で補間した場合にも同様なことが起こる．))．+((これは可動範囲だけの問題ではなく，関節角度で補間した場合にも同様に大回りの軌道になりやすい．))．
  
 +しかし[[articles:inverse_kinematics#３自由度アームの逆運動学]]の式(10)，
 +すなわち，根本の回転軸を前に向けたまま後ろにアームを回す姿勢を用いた場合には，
 +図7のように始点から終点へと無駄なく移動することができる．
  
-しかし[[articles:inverse_kinematics#３自由度アームの逆運動学]]でやった3自由度アームの場合は， +解の選択という意味では，図6のA地点から図7のb地点への移動というイメージしにくい軌道を考えることもできる．
-根本の回転軸を前に向けたまま後ろにアームを回すことができる. +
-この姿勢を用いた場合には，図7のように +
  
 [{{ articles:ik_comment_06.png?200 | 図6 3自由度アームの可動域(上から見たところ)}}] [{{ articles:ik_comment_06.png?200 | 図6 3自由度アームの可動域(上から見たところ)}}]
 [{{ articles:ik_comment_07.png?150 | 図7 逆運動学解の別解選択による軌道}}] [{{ articles:ik_comment_07.png?150 | 図7 逆運動学解の別解選択による軌道}}]
  
- +この問題は逆運動学の数値解法を用いても解決できないし， 
- +分解運動制御などの逐次漸近的動作では大回りの解すら得ることが出来ない．
- +
  • articles/note_on_ik.1636944161.txt.gz
  • 最終更新: 2021/11/15 11:42
  • by Takashi Suehiro