articles:nextage_rtm

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articles:nextage_rtm [2021/08/26 14:34] – [hironx_client] Takashi Suehiroarticles:nextage_rtm [2021/09/22 11:16] (現在) – [init1] Takashi Suehiro
行 36: 行 36:
 いずれにしてもnextage_ros_brigeに関するまとまった情報がないので，ソースコードおよび利用手順を追いかけて いずれにしてもnextage_ros_brigeに関するまとまった情報がないので，ソースコードおよび利用手順を追いかけて
 解析していく必要がある． 解析していく必要がある．
 +
 +==== プログラムの構造上の問題点 ====
 +
 +基本的な継承関係は以下のようになっている((HrpsysCofgigurator2は省略))．
 +  * HrpsysCofgigurator (hrpsys_config.py)
 +  * HIRONX(HrpsysCofgigurator) (hiro_client.py)
 +  * NextageClient(HIRONX) (nextage_clinet.py)
 +
 +クラスとしてはHrpsysCofgiguratorがスーパークラスでその下がサブクラスである．
 +
 +問題は，HrpsysCofgiguratorがヒューマノイドロボットを含む多数のロボットの機能（メソッド）をいろいろ含んでいて，
 +サブクラスではそのサブセットの機能を使う構造になっているという点である．
 +
 +**サブクラスなのだから機能もそのサブセットで良いと思ったとしたら大間違い．オブジェクト指向を理解していないと言える．
 +((スーパークラスはサブクラスの「汎化」であって，その機能はサブクラスの機能の共通部分を抽象化したものになっていなくてはならない．))
 +**
 +
 +そのためプログラムを追うことがとても難しくなっている．下から順に上に追っていくに従って，
 +どれを読まなくても良いのかよくわからない状態で読まなくても良い他のロボット用のプログラムを読まされることになる．
 +
 +とても困ったものである．
  
 ==== nextage.py ==== ==== nextage.py ====
行 130: 行 151:
 データの部分書き換えなどの整合性をとっている． データの部分書き換えなどの整合性をとっている．
  
-__init__関数ではgazeboシミュレータの利用をチェックしている．gazeboを使わない場合はHIRONXの__init__を呼び出す．+%%__init__関数%%ではgazeboシミュレータの利用をチェックしている．gazeboを使わない場合はHIRONXの%%__init__%%を呼び出す．
  
 gazeboを使う方の処理は今回は無視する． gazeboを使う方の処理は今回は無視する．
行 361: 行 382:
 </code> </code>
 seqにGroupsの情報を設定している．なぜ2回繰り返しているのかは不明． seqにGroupsの情報を設定している．なぜ2回繰り返しているのかは不明．
 +
 +=== goOffPose ===
  
 <code python> <code python>
行 379: 行 402:
  
 </code> </code>
 +OffPoseにして，servoOff．
 +動作方法の参考になる．
 +=== goInitial ===
 +
 <code python> <code python>
     def goInitial(self, tm=7, wait=True, init_pose_type=0):     def goInitial(self, tm=7, wait=True, init_pose_type=0):
行 415: 行 442:
         return ret         return ret
 </code> </code>
-OffPoseにして，servoOff． +nextage_clientのgoInitialから工場出荷設定でないこと（ユーザ設定）を指定して動作させている． 
-動作方法の参考になる．+ 
 + 
 +=== getRTCList === 
 +nextage_clientで完全に上書きされている． 
 + 
 +=== setSelfGroups === 
 +seqにGroups情報を設定する．HIRONX.intから呼ばれている． 
 + 
 +<code python> 
 +    def setSelfGroups(self): 
 +        ''' 
 +        Set to the hrpsys.SequencePlayer the groups of links and joints that 
 +        are statically defined as member variables (Groups) within this class. 
 + 
 +        That said, override Groups variable if you prefer link and joint 
 +        groups set differently. 
 +        ''' 
 +        #TODO: Accept groups variable. The name of the method sounds more 
 +        #      natural if it accepts it. 
 +        for item in self.Groups: 
 +            self.seq_svc.addJointGroup(item[0], item[1]) 
 +        for k, v in self.HandGroups.iteritems(): 
 +            if self.sc_svc: 
 +                self.sc_svc.addJointGroup(k, v) 
 +</code> 
 +=== isCalibDone === 
 +servoOnから呼ばれる． 
 +<code python> 
 +    def isCalibDone(self): 
 +        ''' 
 +        Check whether joints have been calibrated. 
 +        @rtype bool 
 +        ''' 
 +        if self.simulation_mode: 
 +            return True 
 +        else: 
 +            rstt = self.rh_svc.getStatus() 
 +            for item in rstt.servoState: 
 +                if not item[0] & 1: 
 +                    return False 
 +        return True 
 +</code> 
 +=== isServoOn === 
 +HIRONX.servoOnから呼ばれる． 
 +<code python> 
 +    def isServoOn(self, jname='any'): 
 +        ''' 
 +        Check whether servo control has been turned on. Check is done by 
 +        HIRONX.getActualState().servoState. 
 +        @type jname: str 
 +        @param jname: Name of a link (that can be obtained by "hiro.Groups" 
 +                      as lists of groups). 
 + 
 +                      Reserved values: 
 +                      - any: This command will check all servos available. 
 +                      - all: Same as 'any'. 
 +        @rtype bool 
 +        @return: If jname is specified either 'any' or 'all', return False 
 +                 if the control of any of servos isn't available. 
 +        ''' 
 +        if self.simulation_mode: 
 +            return True 
 +        else: 
 +            s_s = self.getActualState().servoState 
 +            if jname.lower() == 'any' or jname.lower() == 'all': 
 +                for s in s_s: 
 +                    # print self.configurator_name, 's = ', s 
 +                    if (s[0] & 2) == 0: 
 +                        return False 
 +            else: 
 +                jid = eval('self.' + jname) 
 +                print self.configurator_name, s_s[jid] 
 +                if s_s[jid][0] & 1 == 0: 
 +                    return False 
 +            return True 
 +        return False 
 +</code> 
 +=== servoON === 
 +いろいろとチェックしている． 
 +現在位置と目標位置の整合性などもとっているようだ． 
 + 
 +必要な部分だけ抜き出すためにはもう少し解析する必要がある． 
 + 
 +rh_svc.power, rh_svc.servoOnについても調べる必要がある． 
 + 
 +=== servoOff === 
 +いろいろとチェックしている． 
 +現在位置と目標位置の整合性などもとっているようだ． 
 + 
 +必要な部分だけ抜き出すためにはもう少し解析する必要がある． 
 + 
 +rh_svc.power, rh_svc.servoOffについても調べる必要がある． 
 + 
 +=== checkEncoders === 
 +要解析． 
 + 
 +=== icまわり === 
 +要解析 
 + 
 +=== clearOfGroup === 
 +Groupsの設定の解除？ 
 + 
 +要解析 
 + 
 + 
 ==== hrpsys_config ==== ==== hrpsys_config ====
 <code python> <code python>
行 442: 行 574:
   - 種々の動作制御   - 種々の動作制御
 を行っている． を行っている．
 +
 +サブクラスから呼び出されているものおよびさらにそこから呼び出されているものをピックアップする．
 +  * connectComps  
 +    * connectPorts -> rtm?
 +    * self.getJointAngleControllerList
 +    * rtm.findPort
 +  * acctivateComps
 +    * self.getRTCInstanceList
 +    * rtm.serializeComponents
 +  * deactivateComps
 +    * self.getRTCInstanceList
 +  * createComps
 +    * createComp
 +    * getRTCList -> nextage
 +  * deletComps
 +    * deleteComp
 +  * findeComps
 +    * findComp
 +  * connectLoggerPort
 +  * setupLogger
 +  * goActual
 +  * setJointAngle
 +  * setJointAngles
 +  * setJointAnglesOfGroup
 +  * setJointAnglesSequence
 +  * setJointAnglesSequenceOfGroup
 +  * waitInterpolation
 +  * waitInterpolationOfGroup
 +  * setInterpolationMode
 +  * getJointAngles
 +  * getCurrentPose
 +  * getCurrentPosition
 +  * getCurrentRotation
 +  * getCurrentRPY
 +  * getReferencePose
 +  * getReferencePosition
 +  * getReferenceRotation
 +  * getReferenceRPY
 +  * setTargetPose
 +  * setTargetPoseRelative
 +  * clear
 +  * clearOfGroup
 +  * saveLog
 +  * clearLog
 +  * setMaxLogLength
 +  * getActualState
 +  * flat2Groups
 +
 +上書きされているもの
 +  * init
 +  * getRTCList
 +  * setSelfGroups
 +  * isCalibDone
 +  * isServoOn
 +  * servoOn
 +  * servoOff
 +  * checkEncoders
 +
  
 明示的な初期化処理として以下を行っている．ただしこのinitはHIRONXで上書きされているため呼び出されることはない． 明示的な初期化処理として以下を行っている．ただしこのinitはHIRONXで上書きされているため呼び出されることはない．
行 493: 行 683:
         self.configurator_name = cname         self.configurator_name = cname
 </code> </code>
 +=== waitForRTCManager ===
 +<code python>
 +    def waitForRTCManager(self, managerhost=nshost):
 +        '''!@brief
 +        Wait for RTC manager.
 +
 +        @param managerhost str: name of host computer that manager is running
 +        '''
 +        self.ms = None
 +        while self.ms == None:
 +            time.sleep(1)
 +            if managerhost == "localhost":
 +                managerhost = socket.gethostname()
 +            self.ms = rtm.findRTCmanager(managerhost)
 +            print(self.configurator_name + "wait for RTCmanager : " + str(managerhost))
 +</code>
 +=== waitForRobotHardware ===
 +<code python>
 +    def waitForRobotHardware(self, robotname="Robot"):
 +        '''!@brief
 +        Wait for RobotHardware is exists and activated.
 +
 +        @param robotname str: name of RobotHardware component.
 +        '''
 +        self.rh = None
 +        timeout_count = 0
 +        # wait for simulator or RobotHardware setup which sometime takes a long time
 +        while self.rh == None and timeout_count < 10:  # <- time out limit
 +            if timeout_count > 0: # do not sleep initial loop
 +                time.sleep(1);
 +            self.rh = rtm.findRTC("RobotHardware0")
 +            if not self.rh:
 +                self.rh = rtm.findRTC(robotname)
 +            print(self.configurator_name + "wait for %s : %s ( timeout %d < 10)" % ( robotname, self.rh, timeout_count))
 +            if self.rh and self.rh.isActive() == None:  # just in case rh is not ready...
 +                self.rh = None
 +            timeout_count += 1
 +        if not self.rh:
 +            print(self.configurator_name + "Could not find " + robotname)
 +            if self.ms:
 +                print(self.configurator_name + "Candidates are .... " + str([x.name()  for x in self.ms.get_components()]))
 +            print(self.configurator_name + "Exitting.... " + robotname)
 +            exit(1)
 +
 +        print(self.configurator_name + "findComps -> %s : %s isActive? = %s " % (self.rh.name(), self.rh,  self.rh.isActive()))
 +
 +</code>
 +
 +=== getJointAngleControllerList ===
 +<code python>
 +    def getJointAngleControllerList(self):
 +        '''!@brief
 +        Get list of controller list that need to control joint angles
 +        '''
 +        controller_list = [self.es, self.ic, self.gc, self.abc, self.st, self.co,
 +                           self.tc, self.hes, self.el]
 +        return filter(lambda c: c != None, controller_list)  # only return existing controllers
 +</code>
 +==== rtm ====
 +=== findRTCManager ===
 +=== findRTC ===
 +
 +
  
 ===== nextage_handleに必要な情報 ===== ===== nextage_handleに必要な情報 =====
行 814: 行 1067:
             self.log.start(self.log.owned_ecs[0])             self.log.start(self.log.owned_ecs[0])
 </code> </code>
 +==== キャリブレーション ====
 +キャリブレションの実施確認
 +
 +hiro_handle:なし
 +
 +nextage:
 +
 +
 +==== 動作 ====
 +
  • articles/nextage_rtm.1629956086.txt.gz
  • 最終更新: 2021/08/26 14:34
  • by Takashi Suehiro