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--- articles:memo [2022/05/14 11:56] – [vpn] Takashi Suehiro
+++ articles:memo [2025/01/13 17:35] (現在) – 削除 Takashi Suehiro
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-====== 個人用メモ ======
-とりあえず非公開なメモ帳
-===== windowsのセットアップ =====
-==== win 11 リカバリディスク作成 ====
-[[https://tanweb.net/2018/03/23/20230/]]
-==== win 11 ユーザアカウント作成 ====
-  - 既存のmsアカウントと紐付けるためmsアカウントでサインイン => アカウントができる
-  - 管理者権限にする
-  - ユーザを切り替える（サインイン時のアカウント名） => いろいろと設定を開始する（ユーザフォルダ生成，pin設定，アカウント名が登録名なる）
-手順がややこしいが以上でmsアカウントに紐付いたアカウントが作成される
-==== dropbox ====
-  - ダウンロード
-  - インストール
-  - 設定
-  - 同期
-==== etax ====
-pcの変更への対応についての情報
-[[https://www.keisan.nta.go.jp/h27yokuaru/sosa_setsumei/sonota/sonota/pchenko.html]]
-jpkiのインストール
-[[https://www.jpki.go.jp/]]
-再起動
-e-taxソフトのインストール
-[[https://www.e-tax.nta.go.jp/download/e-taxSoftDownLoad.htm]]
-追加インストール
-よくわからん．都度インストールすればよいのか？
-  * 申告・申請等
-    * 申告
-      * なし
-    * 申請・届出
-      * 所得税
-      * 開始届出
-==== 青色 ====
-  - エクセルファイル on DropboxでOK
-==== printer ====
-  - ダウンロード [[https://support.brother.co.jp/j/b/downloadtop.aspx?c=jp&lang=ja&prod=mfcj950dn&_ga=2.228732316.1427696275.1638942756-1817084936.1638942756]]
-  - インストール
-  - 設定
-==== label writer ====
-  - ダウンロード　[[https://support.brother.co.jp/j/b/downloadtop.aspx?c=jp&lang=ja&prod=es_p710btjp]]
-==== velocitek ====
-[[https://www.velocitek.com/pages/software]]
-driverが見つからない。当分は様子見
-==== gps ====
-bt-q1300s
-ソフトがダウンロードサイトにない
-dropbox から見つける
-正常に起動しない。
-これも様子見
-==== zoom ====
-招待をクリックして自動インストール
-==== slack ====
-ダウンロードしてインストール
-webでサインインしてれんけいさせる
-==== vpn ====
-vpnの設定後に以下をやる．
-※ ネットワークアダプタのプロパティ，セキュリティで「暗号化されていないパスワード(PAP)(U)」を有効にする
-==== セキュリティ ====
-ソースネクスト
-==== 筆王 ====
-ソースネクスト
-==== keepass ====
-portableをダウンロードしてショートカットを作る。
-==== カシミール ====
-==== kuro-box ====
-==== landisk_home ====
-==== Lhaplus ====
-==== clipgrab ====
-===== cmake =====
-[[https://qiita.com/shohirose/items/45fb49c6b429e8b204ac|ここ]]
-が分かりやすく解説している．
-[[https://kamino.hatenablog.com/entry/cmake_tutoria|ここも]]
-[[https://www.qoosky.io/techs/814fda555d|チートシート]]とか
-===== mujoco =====
-==== install ====
-持ってきて展開．
-./binの下のものが動けばOK．
-=== 開発環境のinstall ===
-openglの開発環境が必要
-GL/gl.hがないと言われたときは，
-  * synapticでxxx-mesa-devを検索
-  * libgl1-mesa-devをインストール
-./sampleでmakeが通ればOK.
-./binのlib関連はmakeできない．
-==== model ====
-=== kinematic tree : リンクの親子関係 ===
-URDFでは，個々のリンクを定義して，jointで親子関係を作る．
-MJCFでは，個々のリンクの親子関係はxmlの入れ子で定義され，jointはその間の動作を定義する．
-故にダミーbodyを導入することなく複数自由度(joint)の関節を導入することができる．
-=== body ===
-bodyの要素
-  * joint
-  * geom
-  * site
-  * camera
-  * light
-=== actuator ===
-actuator shotcut
-  * motor
-  * position
-  * velocity
-  * cylinder
-  * muscle
-  *
-=== sensor ===
-=== composite objects ===
-for rope, cloth, and soft bodies
-  * particle
-  * 1D grid
-  * 2D grid
-  * rope and loop
-  * cloth
-  * box
-  * cylinder and ellipsoid
-=== 情報 ===
-[[https://studywolf.wordpress.com/2020/03/22/building-models-in-mujoco/|BUILDING MODELS IN MUJOCO]]
-[[https://robosuite.ai/docs/index.html|robosuite]],
-[[https://openai.github.io/mujoco-py/build/html/index.html|mujoco-py]]
-[[https://github.com/openai/mujoco-py|mujoco-py]]
-[[https://scrapbox.io/programming-notes/MuJoCo%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B9%E3%83%88%E3%83%BC%E3%83%AB|mujoco,mujoco-py,ai-jym]]
-===== PyBullet =====
-[[https://zenn.dev/ymd_h/articles/14397e6ae7ea3d]]
-===== RTCの作り方 =====
-==== ubuntu c++ ====
-以下の説明がない．
-基本
-projectのトップレベルのCmakefile.txtで全体をコントロール
-  $ mkdir build
-  $ cd build
-  $ cmake ..
-これでMakefileが生成される（configureとgenerateの処理）．その後以下でmakeされる．
-  $ cmake --build .
-または
-  $ make
-追加ソースファイル
-追加IDLファイル
-追加ユーザライブラリ
-依存ライブラリ
-依存ライブラリパッケージ
-==== ubuntu python ====
-  $ mkdir build
-  $ cd build
-  $ cmake ..
-これでMakefileが生成される
-  $ cmake --build .
-または
-  $ make
-これで, 実行ファイル　name_of_rtc.py, idlディレクトリ，idlcompile.shがコピーされる
-  $ sh idlcompile.sh
-これで，stubファイル service_idl.pyと_GlobalIDL, %%_GlobalIDL__POA%%が生成される．
-skeltonは上から持ってくる必要がある
-  $ cp ../service_idl_example.py .
-name_of_rtc.pyとservice_idl.pyを編集すれば良い．
-emacsではタブ解除をする必要がある．
-げげ，rtcbuilderで修正出力するとname_of_rtc.py.oldまで消えてしまう．せっかく名前を変えたのに，，，．
-退避場所を考える必要がある．
-たとえばoldディレクトリを作るとか．．
-==== mujocoとの連携 =====
-src/CMakeLists.txtの修正
-mujocoのincludeとlibの場所の設定
-<code c++>
-set(MJ_LIB_PATH /home/ts/mujoco210/bin)                 # for mujoco
-set(MJ_INCLUDE_PATH /home/ts/mujoco210/include)         # for mujoco
-</code>
-ターゲットrtcのための追加指定，gl関係のlibは不要.
-<code c++>
-target_include_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH})     # for mujoco
-target_link_directories(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${MJ_LIB_PATH})            # for mujoco
-target_link_libraries(${PROJECT_NAME} mujoco210)                           # for mujoco, rtc do not need gl-libraries
-</code>
-実行プログラムのための追加指定，libglfwへはmujoconoディレクトリでシンボリックリンクを作成する必要がある．
-<code c++>
-target_include_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_INCLUDE_PATH}) # for mujoco
-target_link_directories(${PROJECT_NAME}Comp PRIVATE ${MJ_LIB_PATH})        # for mujoco
-target_link_libraries(${PROJECT_NAME}Comp mujoco210 GL glew glfw)          # for mujoco, need a link glfw -> libglfw.so.3
-</code>
-===== OpenRTM_python =====
-buildでcmake ..   ．．．．．本当にこれは必要か？
-本体は，mj_rtc_py.py. これからcom_mj_idl, com_mj_idl_exampleを読み込んでいる．
-com_mj_idl_example.py => これがskelton&impl．よってcom_mj_impl.pyとするほうが良い？（mj_rtc_py.pyの変更が必要）
-com_mj_idl.py => これがstub
-stub, skelton ともに　idlcompile.sh　で _GlobalIDL, _GlobalIDL__POAが必要
-==== mujocoとのインタフェースクラス ====
-====== emacs tab => space ======
-<code>
-C-x h
-M-x set-variable
-tab-width
-M-x untabufy
-</code>
-====== github ======