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| articles:kinematics [2021/10/25 12:38] – [アームに座標系を設定する] Takashi Suehiro | articles:kinematics [2022/02/03 14:32] (現在) – [DH(Denavit-Hartenberg，デナビット・ハーテンバーグ)法] Takashi Suehiro | ||
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| 行 205: | 行 205: | ||
| 繰り返しに近いが各項の意味付けを説明すると， | 繰り返しに近いが各項の意味付けを説明すると， | ||
| * 1項目と2項目は関節の設置に関する変換，前リンクのx軸に関する並進と回転で自身のz軸の設置位置姿勢を表し，ほぼ一意に決まる． | * 1項目と2項目は関節の設置に関する変換，前リンクのx軸に関する並進と回転で自身のz軸の設置位置姿勢を表し，ほぼ一意に決まる． | ||
| - | * 2項目と3項目は関節の設置に関する変換，自身のz軸に関する設置位置姿勢を表し，関節パラメタが$0$のときの位置姿勢（初期値）として調整可能である． | + | * 3項目と4項目は自身のz軸に関する設置位置姿勢を表し，関節パラメタが$0$のときの位置姿勢（初期値）として調整可能である． |
| * 並進関節の場合は3項目のz軸方向の並進位置$d_i$に関節パラメタが加えられる． | * 並進関節の場合は3項目のz軸方向の並進位置$d_i$に関節パラメタが加えられる． | ||
| * 回転関節の場合は4項目のz軸周りの回転角度$\theta_i$に関節パラメタが加えられる． | * 回転関節の場合は4項目のz軸周りの回転角度$\theta_i$に関節パラメタが加えられる． | ||
| 行 233: | 行 233: | ||
| 欠点は， | 欠点は， | ||
| - | * 記号なしリスト座標系原点が必ずしも関節の物理的配置（駆動部）とは一致しないこと | + | * 座標系原点が必ずしも関節の物理的配置（駆動部）とは一致しないこと |
| * さらにはそれがリンク上にあるとは限らないということ | * さらにはそれがリンク上にあるとは限らないということ | ||
| である． | である． | ||