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| articles:kinematics [2021/10/25 12:37] – [直感的に理解しやすい置き方] Takashi Suehiro | articles:kinematics [2022/02/03 14:32] (現在) – [DH(Denavit-Hartenberg，デナビット・ハーテンバーグ)法] Takashi Suehiro | ||
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| 行 78: | 行 78: | ||
| 同様に扱うことが出来る． | 同様に扱うことが出来る． | ||
| また駆動軸は必ずしも座標系の軸のどれかに合わせる必要はないが，そうすることで座標変換行列は簡単になる． | また駆動軸は必ずしも座標系の軸のどれかに合わせる必要はないが，そうすることで座標変換行列は簡単になる． | ||
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| + | アームのリンクにこうした座標系を設定したイメージを図8に示す． | ||
| 上記のような関節-リンクの関係を考えるとリンク$L_{i-1}$からリンク$L_i$への変換$^{i-1}T_i$は， | 上記のような関節-リンクの関係を考えるとリンク$L_{i-1}$からリンク$L_i$への変換$^{i-1}T_i$は， | ||
| 行 203: | 行 205: | ||
| 繰り返しに近いが各項の意味付けを説明すると， | 繰り返しに近いが各項の意味付けを説明すると， | ||
| * 1項目と2項目は関節の設置に関する変換，前リンクのx軸に関する並進と回転で自身のz軸の設置位置姿勢を表し，ほぼ一意に決まる． | * 1項目と2項目は関節の設置に関する変換，前リンクのx軸に関する並進と回転で自身のz軸の設置位置姿勢を表し，ほぼ一意に決まる． | ||
| - | * 2項目と3項目は関節の設置に関する変換，自身のz軸に関する設置位置姿勢を表し，関節パラメタが$0$のときの位置姿勢（初期値）として調整可能である． | + | * 3項目と4項目は自身のz軸に関する設置位置姿勢を表し，関節パラメタが$0$のときの位置姿勢（初期値）として調整可能である． |
| * 並進関節の場合は3項目のz軸方向の並進位置$d_i$に関節パラメタが加えられる． | * 並進関節の場合は3項目のz軸方向の並進位置$d_i$に関節パラメタが加えられる． | ||
| * 回転関節の場合は4項目のz軸周りの回転角度$\theta_i$に関節パラメタが加えられる． | * 回転関節の場合は4項目のz軸周りの回転角度$\theta_i$に関節パラメタが加えられる． | ||
| 行 231: | 行 233: | ||
| 欠点は， | 欠点は， | ||
| - | * 記号なしリスト座標系原点が必ずしも関節の物理的配置（駆動部）とは一致しないこと | + | * 座標系原点が必ずしも関節の物理的配置（駆動部）とは一致しないこと |
| * さらにはそれがリンク上にあるとは限らないということ | * さらにはそれがリンク上にあるとは限らないということ | ||
| である． | である． | ||