差分
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| articles:jacobian_matrix [2021/10/01 13:11] – [３自由度アームのヤコビ行列（座標変換からの導出）] Takashi Suehiro | articles:jacobian_matrix [2021/10/01 13:11] (現在) – [３自由度アームのヤコビ行列（座標変換からの導出）] Takashi Suehiro | ||
|---|---|---|---|
| 行 245: | 行 245: | ||
| \end{array} \right) | \end{array} \right) | ||
| $$ | $$ | ||
| - | であるが今回はこの行列ではなく位置ベクトルだけを使うことにする． | + | であるが今回はこの行列ではなく位置ベクトルだけを使うことにする |
| (( | (( | ||
| 3自由度アームの場合，位置と姿勢を独立に決めることが出来ないので位置だけを問題にする． | 3自由度アームの場合，位置と姿勢を独立に決めることが出来ないので位置だけを問題にする． | ||