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| articles:jacobian_matrix [2021/07/24 08:14] – [座標変換からの導出のまとめ] Takashi Suehiro | articles:jacobian_matrix [2021/10/01 13:11] (現在) – [３自由度アームのヤコビ行列（座標変換からの導出）] Takashi Suehiro | ||
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| 一般に多変数関数の微小量の関係は偏微分係数行列（ヤコビ行列 | 一般に多変数関数の微小量の関係は偏微分係数行列（ヤコビ行列 | ||
| - | ((ヤコビ行列（Jacobian matrix）をヤコビアンと呼ぶことも多い． | + | ((ロボットの分野ではヤコビ行列（Jacobian matrix）をヤコビアンと呼ぶことが多い． |
| - | しかし，ヤコビアンはヤコビ行列式（Jacobian determinant）の意味で用いることも多いので | + | しかし，数学の分野ではヤコビアンはヤコビ行列式（Jacobian determinant）の意味で用いることも多いので |
| ここではヤコビ行列で統一する． | ここではヤコビ行列で統一する． | ||
| )) | )) | ||
| 行 245: | 行 245: | ||
| \end{array} \right) | \end{array} \right) | ||
| $$ | $$ | ||
| - | であるが今回はこれは使わないことにする | + | であるが今回はこの行列ではなく位置ベクトルだけを使うことにする |
| (( | (( | ||
| 3自由度アームの場合，位置と姿勢を独立に決めることが出来ないので位置だけを問題にする． | 3自由度アームの場合，位置と姿勢を独立に決めることが出来ないので位置だけを問題にする． | ||
| 行 462: | 行 462: | ||
| $$ | $$ | ||
| - | このヤコビ行列を求める場合は数式としての展開は不要であり， | + | このヤコビ行列を求める場合は数式としての順運動学の展開は不要であり， |
| 式(3), | 式(3), | ||
| 数値を求めることが出来る． | 数値を求めることが出来る． | ||