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| articles:inverse_kinematics [2022/03/26 22:16] – [解の存在範囲] Takashi Suehiro | articles:inverse_kinematics [2022/03/26 22:21] (現在) – [３自由度アームの逆運動学のまとめ] Takashi Suehiro | ||
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| 行 226: | 行 226: | ||
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| ただし，前述のように$\theta_3$が$0$もしくは$\pi$になる場合はそれぞれアームが伸びきった状態，縮みきった状態となり2つの解が1つに縮退し， | ただし，前述のように$\theta_3$が$0$もしくは$\pi$になる場合はそれぞれアームが伸びきった状態，縮みきった状態となり2つの解が1つに縮退し， | ||
| - | 解の数が合計2つとなる特異姿勢になっている． | + | 解の数が合計2つとなる特異姿勢になっている |
| + | （縮みきった状態に関しては，関節の可動域を考えた場合，$\theta_3=-\pi$も解とな得る）． | ||
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