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| articles:ik_numerical [2021/10/05 15:25] – [ステップの刻み幅] Takashi Suehiro | articles:ik_numerical [2021/10/23 16:36] (現在) – [１． 手先の位置姿勢，ヤコビ行列の計算] Takashi Suehiro | ||
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| 行 246: | 行 246: | ||
| ==== １． 手先の位置姿勢，ヤコビ行列の計算 ==== | ==== １． 手先の位置姿勢，ヤコビ行列の計算 ==== | ||
| - | $\boldsymbol{q}_i$に対してその手先位置姿勢$^0T_{mathrm{h}i}$およびヤコビ行列$J_i$を計算する． | + | $\boldsymbol{q}_i$に対してその手先位置姿勢$^0T_{\mathrm{h}i}$およびヤコビ行列$J_i$を計算する． |
| 手先の位置姿勢を以下のように表す． | 手先の位置姿勢を以下のように表す． | ||