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| articles:ik_numerical [2021/10/05 15:19] – Takashi Suehiro | articles:ik_numerical [2021/10/23 16:36] (現在) – [１． 手先の位置姿勢，ヤコビ行列の計算] Takashi Suehiro | ||
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| 行 211: | 行 211: | ||
| そこで2自由度アームでの[[articles: | そこで2自由度アームでの[[articles: | ||
| 目標に少しずつ近づくようにステップを刻むことにする． | 目標に少しずつ近づくようにステップを刻むことにする． | ||
| + | ステップ幅を大きく取れば収束は早くなるが安定性が下がるというトレードオフの関係になっている． | ||
| 刻むべきステップ幅$s$をどのようにするかは一般には難しい問題である． | 刻むべきステップ幅$s$をどのようにするかは一般には難しい問題である． | ||
| 行 222: | 行 223: | ||
| このステップの刻み幅を適用する際にも位置と姿勢の重み付けを考慮することでバランスが取れた形で解に収束させることができる． | このステップの刻み幅を適用する際にも位置と姿勢の重み付けを考慮することでバランスが取れた形で解に収束させることができる． | ||
| + | |||
| + | |||
| ===== 逆運動学解の計算手順 ===== | ===== 逆運動学解の計算手順 ===== | ||
| 繰り返しも多くなるが計算手順を整理する． | 繰り返しも多くなるが計算手順を整理する． | ||
| 行 243: | 行 246: | ||
| ==== １． 手先の位置姿勢，ヤコビ行列の計算 ==== | ==== １． 手先の位置姿勢，ヤコビ行列の計算 ==== | ||
| - | $\boldsymbol{q}_i$に対してその手先位置姿勢$^0T_{mathrm{h}i}$およびヤコビ行列$J_i$を計算する． | + | $\boldsymbol{q}_i$に対してその手先位置姿勢$^0T_{\mathrm{h}i}$およびヤコビ行列$J_i$を計算する． |
| 手先の位置姿勢を以下のように表す． | 手先の位置姿勢を以下のように表す． | ||
| 行 323: | 行 326: | ||
| $$ | $$ | ||
| + | 更新された$\boldsymbol{q}_{i+1}$を用いて，収束するまで1から4を繰り返す． | ||