articles:forward_kinematics [RoboLab.Suehiro]

articles:forward_kinematics

このページの2つのバージョン間の差分を表示します。

この比較画面へのリンク

--- articles:forward_kinematics [2021/07/17 10:24] – [座標変換を使う] Takashi Suehiro
+++ articles:forward_kinematics [2024/07/17 11:08] (現在) – [座標変換を使わない方法との比較] Takashi Suehiro
@@ 行 6: / 行 6: @@
 [{{ articles:forward_kinematics_01.png?200|図1 3関節アームの座標系設定}}]
 典型的な3自由度アームとその座標系の設定を図1に示す．
-この3自由度アームは[[articles:kinematics|ロボットアームの運動学]]で述べたように
+この3自由度アームは[[articles:kinematics|アームの運動学の導入部]]で述べたように
 可動域内の自由な位置に手先を動かすことが出来る．
 座標系の設定は[[articles:kinematics#直感的に理解しやすい置き方|直感的に分かりやすい]]ように関節パラメタが$0$のときにベース座標系と同じ姿勢になっている．
@@ 行 157: / 行 157: @@
 さらに
 ((
-ここの簡略派は三角関数の加法定理．分かりますよね．
+ここの簡略化は三角関数の加法定理．分かりますよね．
 ))，
 $$
@@ 行 191: / 行 191: @@
 実際には座標変換を用いた方が簡単なだけでなく以下のようにさまざまな利点がある．
+  * 位置だけでなく姿勢も計算できる
   * 関節が増えた場合や斜めの回転軸などの複雑な構造にも簡単に対応できる
   * ハンドなどの手先の変更にも容易に対応できる
@@ 行 200: / 行 201: @@
 座標系を用いた本格的な順運動学計算の例としてハンドのついた6自由度アームについて扱う．
+ここでは「ハンド」としているが，ハンドに限らずアームの手首（アームの最終リンク）に固定されたものであれば
+どのような「ツール(tool, end-effector)」であっても良い．
 ==== ハンド座標系の設定 ====
@@ 行 236: / 行 239: @@
 $$
-^{0}T_{1}
+^{0}T_{1} (\theta_1)
 =
 \left( \begin{array}{cc}
@@ 行 247: / 行 250: @@
 $$
 $$
-^{1}T_{2}
+^{1}T_{2} (\theta_2)
 =
 \left( \begin{array}{cc}
@@ 行 259: / 行 262: @@
 $$
 $$
-^{2}T_{3}
+^{2}T_{3} (\theta_3)
 =
 \left( \begin{array}{cc}
@@ 行 270: / 行 273: @@
 $$
 $$
-^{3}T_{4}
+^{3}T_{4} (\theta_4)
 =
 \left( \begin{array}{cc}
@@ 行 281: / 行 284: @@
 $$
 $$
-^{4}T_{5}
+^{4}T_{5} (\theta_5)
 =
 \left( \begin{array}{cc}
@@ 行 293: / 行 296: @@
 $$
 $$
-^{5}T_{6}
+^{5}T_{6} (\theta_6)
 =
 \left( \begin{array}{cc}

articles/forward_kinematics.1626485052.txt.gz
最終更新: 2021/07/17 10:24
by Takashi Suehiro