articles:chain_of_transform

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articles:chain_of_transform [2021/10/08 11:21] – Takashi Suehiroarticles:chain_of_transform [2021/10/08 20:42] (現在) – Takashi Suehiro
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 面白いことに式(2)は，x軸周りに$\alpha$回転させ，回転前のy軸周りに$\beta$回転させたものと一致する（図5）． 面白いことに式(2)は，x軸周りに$\alpha$回転させ，回転前のy軸周りに$\beta$回転させたものと一致する（図5）．
 +図5は$\beta=\pi/2$に見えないかもしれないがy軸周りに$\pi/2$回転するとyz平面がyx平面に重なるようになる
 +ことを理解して図を見るとよい．
  
 これを$R_x(\alpha)$で表される座標系を中心に考えると これを$R_x(\alpha)$で表される座標系を中心に考えると
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 ((これは$^tT_h$のz軸並進成分に$d$を加えるだけの効果になる)) ((これは$^tT_h$のz軸並進成分に$d$を加えるだけの効果になる))
 図8のようにテーブルのz軸にそって$d$移動する． 図8のようにテーブルのz軸にそって$d$移動する．
 +[{{ articles:chain_06.png?250 |　図6 $^tT_h$ }}]
 +[{{ articles:chain_07.png?250 |　図7 $^tT_h T_z(d) $ }}]
 +[{{ articles:chain_08.png?250 |　図8 $T_z(d) ^tT_h$ }}]
  • articles/chain_of_transform.1633659663.txt.gz
  • 最終更新: 2021/10/08 11:21
  • by Takashi Suehiro